1第3章连续系统的数字仿真.pptVIP

第三章 连续系统的数字仿真 用数字计算机来仿真或模拟一个连续控制系统的目的就是求解系统的数学模型。由控制理论知，一个n阶连续系统可以被描述成由n个积分器组成的模拟结构图。因此利用数字计算机来进行连续系统的仿真，从本质上讲就是要在数字计算机上构造出n个数字积分器，也就是让数字计算机进行n次数值积分运算。可见，连续系统数字仿真中的最基本的算法是数值积分算法。 3.1 数值积分法 连续系统通常把数学模型化为状态空间表达式，为了对n阶连续系统在数字计算机上仿真及求解，就要采用数值积分法来求解系统数学模型中的n个一阶微分方程。 设n阶连续系统由以下n个一阶微分方程组成 （3-1） 所谓数值积分法，就是要逐个求出区间［a ,b］内若干个离散点a≤ t0 t1… tn≤b处的近似值x(t1),x(t2),…,x(tn)。　 3.1.1 欧拉法 欧拉法又称折线法或矩形法，是最简单也是最早的一种数值方法 将式（3-1）中的微分方程两边进行积分，得 即 通常假设离散点t0,t1,…,tn是等距离的，即tk+1-tk=h, 称h为计算步长或步距。 当tt0时，x(t)是未知的，因此式（3-2）右端的积分是