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第 34 卷 第 13 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.13
86 2018 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2018
畜牧养殖环境监测自主移动平台轨迹跟踪控制算法
1,2 1 1,2 1 1 3※
吕恩利 ，韦鉴峰 ，王 昱 ，赵俊宏 ，王飞仁 ，刘妍华
（1. 华南农业大学工程学院，广州 510642 ；2. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ；
3. 华南农业大学工程基础教学与训练中心，广州 510642 ）
摘 要：为实现畜牧养殖环境全方位监测，开发了可实现轨迹跟踪的自主移动监测平台。以具有非完整约束特性的自主
移动平台为研究对象，研究其轨迹跟踪问题。在平台的结构基础上，通过建立其运动学模型及误差模型，提出基于 Lyapunov
函数和反推（Backstepping ）时变状态反馈控制方法的轨迹跟踪算法，实现自主移动平台转向轮转角和行驶速度的控制。
仿真和试验表明：所提出的控制算法能使该平台较好的收敛于期望轨迹，当跟踪期望轨迹稳定后，控制参数为
(k ,k ,k ,k )=(0.1,0.2,0.15,0.3)时，直线轨迹跟踪误差为x =±7 mm ，y =±9.8 mm ，θ =±4.2° ，圆弧轨迹跟踪误差为x =±6.2 mm ，
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y =±8.3 mm ，θ =±5.8° ，取得良好的跟踪精度。该研究可为畜牧养殖环境监测自主移动平台轨迹跟踪控制提供参考。
e e
关键词：环境监测；算法；模型；自主移动平台；轨迹跟踪；运动学模型；Lyapunov 函数；Beckstepping
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.13.011
中图分类号：TP23 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-13-0086-09
吕恩利，韦鉴峰，王 昱，赵俊宏，王飞仁，刘妍华. 畜牧养殖环境监测自主移动平台轨迹跟踪控制算法[J]. 农业工程
学报，2018，34(13)：86－94. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.13.011
Lü Enli, Wei Jianfeng, Wang Yu, Zhao Junhong, Wang Feiren, Liu Yanhua. Trajectory tracking algorithm of autonomous mobile
platform for animal husbandry environment information monitoring[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural
Engineering (Transactions of the
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