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学兔兔 基于欧姆龙PLC的上药机械手研究 The study of medical manipulator based on 0M0RN PLC 黄晓冉，董小雷，梁 超 HUANG Xiao-ran，DONG Xiao—lei。LIANG Chao (河北联合大学机械工程学院，唐山063009) 摘 要：针对我国自动化药房上药存在的问题，设计了一种基于欧姆龙PLC的上药机械手，对其机械结 构组成及工作原理做了论述，通过齿轮啮合使得双层发药槽旋转，采用光电对射感应技术实 现对上药过程始末的记录。并对其控制系统的硬件和软件部分做详细介绍。 关键词：上药机械手；PLC；控制系统；双层发药槽 中田分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 5)07(下)一01 29一D3 Doi：10．3969／J．issn．1,009-01 34