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学兔兔 基于PLC控制的粮食包装机器人的开发 Development of a food packaging robot based on PLC control 梁明亮’，苏东民 ，常兰州。，张明环。 LIANG Ming．1iang’，SU Dong-min l| ，CHANG Lan-zhou ，ZHANG Ming-huan。 (1．郑州铁路职业技术学院，郑州450052；2．河南工业大学粮油食品学院，郑州450001： 3．河南金谷实业发展有限公司，郑州450053) 摘 要：介绍了一种基于PLC控制的粮食包装机器人的设计开发方法，详细阐述了粮食包装机器人的整 体设计方案、包装控制原理、PLC控制器及触摸屏的硬件设计和PLC的软件编程。包装机器人 控制器为西门子87-200系列，主机单元为CPU226XM，采用1 0．4英寸TFT彩色触摸屏作为显 示和人机对话部件。整机调试和运行显示，机器人实现了包装袋抓取、袋口打开、粮食自动 包装和袋口封紧等功能，有较好地工程应用价值。 关键词：粮食包装；机器人；PLC；西门子87-200 中图分类号：TP244 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(201 5)07(上)-0023-03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 5．o7(上)．07 0 引言 小的控制区域。要实现气压控制需要压缩空气储气缸， 电磁阀的动作就是由压缩空气的通断来控制。 在粮食加工产业中，套袋打包工作简单繁琐、劳动 粮食包装机器人设计的运行动作主要包括散体粮食 强度大、劳动环境差，逐步采用粮食包装机器人进行自 仓门的开启和关闭、包装袋传送、打开包装袋口、套装 动包装是现代农业和食品加工业的发展的必然要求。采 包装袋、粮食包装、袋口封紧、包装好的成袋粮食移位 用机器人代替人工对玉米、大豆、大米、面粉等粮食进 等过程“ 。 行灌装、封袋，对于提高粮食类加工企业的生产效率、 降低劳动力成本和减轻技术工人的劳动强度有着重要的 2 包装控制过程设计 意义。充分利用当前国内国际先进的包装机械技术与电 粮食包装机器人的包装工作流程设计如图1所示口】。 子信息控制技术，以进口西门子PLC控制技术为背景， 在此基础上对软、硬件进行技术改造和自主创新，实现 了一种粮食包装机器人系统的国产化设计。 1整体设计原理与方案 成包装结束I l 肼湘卜 物料称重 l l物料仓门打开 l ,~at-关闭物料仓『1『．_-1 物料灌装 对大豆、大米、面粉等粮食的包装需要较大的控制 力矩，实现对某一物体的位移或搬运可通过以下三种方 图l 机器人工作流程框图 式实现：一是电气直接控制，通过电机控制产生转动， 1)首先由光电传感单元检测包装袋箱里是否有空 利用齿轮啮合，带动机构回转或位移；二是执行部件采 袋，检测信息送给PLC控制器，如果无空袋，通过控制 用纯气动控制；三是电气及气动控制相结合。直接采用