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西门子EM253控制SINAMICS V80做定位运动控制 摘要：在饮料包装中，贴标、喷码后的产品需要 由单道输送变为多道输送，进入装箱工位。由于各种产品直 径不同，在单道变多道的分道过程中，为保证分瓶机能适应 各种瓶型并能精确定位，我们采用EM253控制SINAMICS V80 伺服做定位运动控制。 关键词：饮料包装；西门子；分道定位；定位运动控制 中图分类号:TP23文献标识码：A文章编号:1009-2374 (2013) 28-0070-02 1 SINAMICS V80 的介绍 SINAMICS V80伺服驱动系统是西门子专为小型简易机械 开发的经济型伺服驱动产品。SINAMICS V80伺服驱动系统价 格经济，设定简易便捷，无需参数化的配置方式，可与 SIMATIC S7-200系列PLC组成简单的运动控制系统。 SINAMICS V80伺服驱动系统包括伺服驱动器和伺服电机 两部分，伺服驱动器总是与其对应的同等功率伺服电机一起 配套使用。SINAMICS V80伺服驱动器通过脉冲输入接口来 接受从上位控制器发来的脉冲序列，进行速度和位置的控 制，通过数字量接口信号来完成驱动器运行的控制和实时状 态的输出。 图1 V80伺服驱动器接口图 通过指令脉冲设置（PULSE） ”旋转开关，可以设定 驱动器的指令脉冲分辨率、指令脉冲连接方式和指令脉冲类 型。 与SINAMICS V80驱动器相匹配的伺服电机有4种，功 率分别是100W、200W、400W和750W,每种电机都有带抱闸 和不带抱闸两款。电机类型为永磁同步电机，采用自然风冷 方式，电机表面无涂漆，电机输出轴带键槽。 2 EM253的技术特点 S7-200 EM253定位模块用来对单轴步进电机进行开环速 度、位置控制，无法实现闭环控制；提供从12Hz到200kHz 的脉冲输出频率；控制系统的测量单位可以采用脉冲数，也 可以采用工程单位（如：英尺、厘米）；具有绝对方式、相 对方式和手动方式三种工作模式；提供连续的位置控制工 程，最多可以支持25个位置点的控制，每段运动轨迹包络 最多可以有4种运动速度；提供螺距补偿功能；提供4种不 同归零模式。 EM253集成有5个数字输入点（STP,停止；RPS,参考 点；ZP,零脉冲信号；LMT+,正方向限位信号；LMT-,负方 向限位信号），6个数字输出点（DIS、CLR、P0+、P1+、P0-、 Pl-）o通过S7-200PLC的扩展接口，实现与CPU间通讯控制。 在STEP7-MicroWIN编程软件中，为定位模块EM253提 供了配置的向导操作，同时还提供了一个界面非常友好，专 门用来调试、监控运动控制过程的调试界面（定位模块EM253 Control Panel）o 3通过EM253控制V80伺服驱动器实现精确定位控制 STEP7-MicroWIN编程软件中，按照EM253位控模块配置 向导，设定各种参数、参考点寻找和运动包络，完成配置。 图 2 V80 连接到 S7-200 EM253 完成EM253的配置后，会生成11个功能子程序，在程 序存储空间上最多可以占用1700个字节。为减少不必要程 序存储空间的占用，在使用中可以根据工艺要求删除未使用 的功能子程序。如果需要恢复所删除的功能子程序，只需要 简单地再次运行EM253位控模块配置向导就可以了。 4分瓶机控制方案说明 在分瓶机的应用中，我们选用S7-200PLC进行逻辑控制, EM253位控模块作为上位控制器，伺服电机选用750W带抱闸， V80伺服驱动器的设置模式为“B”，脉冲分辨率：10000脉 冲/转；指令脉冲连接方式：线驱动；指令脉冲类型：方向+ 脉冲序列正逻辑。 EM253提供的11个功能子程序选用了 POS_CTRL、 POS_DIS、P0S_MAN、POS_GOT0 四个功能子程序。 POS_CTRL子程序启用和初始化位控模块。使用SM0. 0置 位操作输入参数“EN”，确保每个CPU扫描周期中启动CTRL 命令。系统安全信号置位操作输入参数“MOD_EN” ,确保系 统出现安全问题时，当前所有正在执行的运动程序均停止执 行。 POS_DIS子程序将位控模块的DIS输出打开或关闭。只 有位控模块的DIS输出打开，V80伺服驱动系统才能运行。 POS_MAN子程序将位控模块设为手动模式。允许电机按 不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。启用RUN （运行/ 停止）参数命令位控模块按照指定的速度（Speed参数）和 方向（Dir参数）运行。可以在电机运行时更改Speed参数, 但Dir参数必须保持常数。JOG_P和JOG_N参数命令位控模 块按照模块配置时设定的JOG速度，正向（P）、反向（N） 运行。 POS_GOTO子程序命令位控模块进入所需的位置。开