机场货运平台拖车顶升系统液压缸的同步控制.PDF

2013年 9月 机床与液压 Sep．2013 第41卷 第l7期 MACHINE T0OL ＆ HYDRAULICS Vol_41No．17 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．17．031 机场货运平台拖车顶升系统液压缸的同步控制 张积洪 ，孙野 (中国民航大学航空 自动化学院，天津 300300) 摘要：模拟货运平台拖车实际举升过程中的负载工况，提出多缸液压系统的同步控制策略，对举升液压缸采用分组 PID控制。对其中的比例调速阀在AMESim环境下建立其模型，并完成了相关参数的优化。仿真结果表明：PID控制能够 满足分组控制的精度要求，流量同步控制可以把同步误差控制在0．5mm范围内，压力和流量同步在缓变负载下能保持优 良特性。 关键词：平台拖车；举升液压系统 ；PID控制 ；分组控制 中图分类号：TH137 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)17—114—3 SvnchrOnizationControloftheHydraulicCylinderoftheLiftSystem inContainerLoaderTrailer zHANGJihong，SUNYe (CollegeofAviationAutomation，CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300，China) Abstract：Theloadundertherealliftingconditionofthecontainerloadertrailerwassimulated．A strategyforsynchronization controloflift hydraulicsystem wasproposed，whichcontainedaPID controllerofrthesynchronizationcontrolofthehydrauliccylinders betweengroups．Theproportionalflow controlvalvewasmodeledinAMESim software，andtheoptimizationsofconcernedparameters werecompletedwiththebatchprocessfunction．Theresultsshowthatitcanmeettheaccuracyrequirementsofcontrolingroupsand flowratesynchronizationcanrestrictthesynchronizationerrorwithin0．5mm，pressureandflowratesynchronizationperformswellan— derslowly—varyingload． Keywords：Containerloadertrailer；Lift hydraulicsystem ；PID controller；Controlingroups 进 口平台车在机场中占绝大多数，由于其工作特 压力、流量混合协调控制的方案，保证拖车将平台车 殊性 ，具有价格昂贵 (200万以上)、行驶速度慢 (5 快速、完好地转运到指定的工作场所。 km／h)、工作场地分散的特点。文中设计的货运平台 1 拖车液压顶升系统分析 拖车能够快速将其装卸、转运至各个工作场地，提高 1．1 托板顶升液压缸分布 平台车的使用效率。 托板举升液压系统由两组对称分布于轮胎半轴托 设计了由4个液压缸同步举升的动力单元 ，将拖 架上的4个液压缸组成 ，如图1所示，将分布于车两 车的托板由一个较低的位置举升到一定高度，使拖车 侧的4个液压缸分为两