基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 基于软 和 总线的 机器人控制系统设计与实现 陈健 杨亚威郑天江宋孙浩 浙江省特种设备检验研究院 浙江杭州 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 浙江宁波 摘要 由于传统需要依赖于特定的软硬件 其硬件 软件系统封闭 系统开放性和扩展性不足 并且现场数据传 输实时性不高针对这些问题提出了一种利用实时以太网 协议通讯基于 的软 运动控制方案该方案 通讯总线采用分布式时钟技术使用标准以太网协议无需专用网卡便能够实现多轴精确同步控制适合高速机器人的 高精度伺服控制通过在 高速并联机器人上的测试分析结果表明该控制方案使机器人的运动控制性能得到了 很大的提升 关键词 软 电子凸轮 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 控的 公司的 然而这些公司的软 目前国内外大部分运动控制器均采用基于 控制方案应用范围还不太广泛应用案例不 和 的多轴运动控制卡方式其一般带有 接 多实时性和稳定性得不到保证德国的倍福公司在 基于实时以太网 的基础上开发了一系列 口集成于 的 插槽但其系统布线复杂可 的软 集成方案其应用结构简单实时性高 靠性差 可以控制的轴数有限 且技术封闭 拓展性