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学兔兔 基于PLC上药机械手的设计与研究 The design and study of medicaI manipulate based on PLC 黄晓冉，董小雷 HUANG Xiao．ran．DONG Xiao．1ei (河北联合大学机械工程学院，唐山063009) 摘 要：根据现在我国自动化药房补药面临的问题，设计了一种自动上药机械手，主要介绍上药机械手 的机构组成、工作原理和作业过程。根据机械手的工作流程设计了其基于PLC的控制系统，并 对控制系统的硬件和软件系统的组成与功能做详细阐述。 关键词：机械手；控制系统；PLC 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 5)05(下)一01 07—02 Doi：1 0．3969／J．Issn．1009-01 34．201 5．05(下)．31 0 引言 竖直导轨沿着水平导轨左右运动。 为了提高单次上药的数量，采用双发药道进行上 随着我国经济的增长，医药技术水平也有了很大程 药。发药道通过旋转扣与发药道支架链接，能够以旋转 度的提 “，形形色色的药品种类和成千上万的药品数 扣为中心发生前后的旋转。发药道底部安装有挂钩，通 量进入了人们的生活中。为了满足人们日益增长的医疗 过弹簧与从动半齿轮挂钩链接，装药时，在弹簧拉力的 需求，缓解医患紧张关系，提高医疗服务水平，自动化 药房在大型医院被较为广泛的应用。如何实现自动化药 作用下，发药道向后旋转，处于后仰状态，盒装药品沿 着滑道斜面下滑，最终由发药道挡板挡住，实现药品在 房的快速、准确、及时的补药，成为影响自动化药房设 发药道中的定位。 备性能的重要因素。 主动齿轮、从动半齿轮通过轴承与整体移动架链接 传统的补药方式是：人工按照上位机提示，手动 成为一个整体。主动齿轮在伺服的驱动下带动从动半齿 对缺药的储药柜完成药品的补充。大型的自动化药房设 轮左右转动。从动半齿轮的上部平面焊接有发药道支撑 备，对数以千计的药品进行集中化、信息化管理，采用 架，端面焊接有挂钩。 人工上药的方式，会很大程度的增加医务工作人员的劳 动强度，同时上药的准确性也得不到保障。市场上现有 的自动上药机械手存在单次上药数量少、机械结构复 杂、不方便维护的问题，为了解决上述的问题，设计了 一 种自动上药机械手，此上药机械手采用了新的机械结 构和控制系统，为其更有效地解决自动化药房设备的补 药问题提供了方案。 1 上药机械手的机构组成及其工作原理 自动上药机械手主要由水平直线导轨、竖直直线 导轨、整体移动支架、电磁推杆、发药道、回转扣、支 架、弹簧、挂钩、轴承、主动齿轮、从动半齿轮等部分 1．水平导轨：2．主动齿轮；3．电磁推杆：4．发药道挡板； 组成。上药机械手的整体结构如图1所示，局部放