基于PLC的空间定位控制系统.pdfVIP

学兔兔 基于P LC的室问定侄控制季统 口 袁冬生 口 陆林海 口 朱方文 上海大学机械工程与自动化学院 上海 200072 摘 要：位置控制是可编程序逻辑控制器的重要应用。现采用PLC作为运行主控单元解决了送靶机构的空间定位问 题。提出了一种基于PLC多轴运动空间定位控制系统方案，并通过PLC的程序设计对控制系统进行了软件设计，实际应 用中取得了良好的效果。 关键词：送靶机构 PLC 空间定位 多轴控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1000—4998f2011)06—0033—03 在很多工程领域 ，空间定位是不可缺少的一项控 和上层 X大行程运动分别 由步进电机驱动精密滚珠丝 制技术。近年来 ，空间定位技术在机器人导航 、精密工 杠传动 ，以实现把靶架从辅助真空室送入真空靶球室 业测量 、数控机床 、军事等多方面都得到广泛应用 。空 中；粗调结束后 ，磁性 固定器工作 ，锁定靶架的位置。三 间定位的 自动化控制受到了高度的重视并对此进行了 维平移工作台分别 由 3个微位移 电机驱动 。实现靶架 深 入研 究…。 、 Y、Z3个方向的平移微调 ：靶架 的头部可绕 3个坐标 本文介绍某工程项 目中的靶丸空间定位系统 ．它 轴旋转 ，分别由 3个微位移 电机驱动 ．以实现靶丸的姿 是基于 PLC构成的控制系统 ，按照预先设定的空间位 态调整。 置 ，由控制系统 自行进行控制 。把 目标靶丸送到所设定 2 靶丸的空间定位 的位置 ，实现了控制过程的自动化。PLC作为工业环境 的主要控制器 ，在生产实际中大量应用 ，其范围涵盖 了 靶丸安装在靶架头部末端 ，是 由特殊材料制成的 ， 顺序及其逻辑控制 、过程控制 、位置控制等领域[z]：PLC 靶丸形状不固定，有 圆饼 、球 、长方体等。在辅助真空室 配合步进电机驱动单元 、CCD摄像头视觉反馈单元 、专 换好靶丸后 ，通过真空微位移 电机驱动丝杠 ，从而驱动 业伺服单元已经广泛应用于高精度位置控制 ，通过软 下层 和上层 两级大行程移动台，把靶架送 到真空 件实现多轴切换控制 ，可得到稳定 良好的解决方案l4 靶球室 ，这样就把靶丸初步定位到靶心 (含有位置偏 差)；磁性固定器动作 ，使靶架吸附在支撑架上 ，保持住 1 送靶机构结构简介 靶架的位置。接着进行靶架 的精确定位 ．首先 由装在靶 送靶机构是实验装置 的重要组成部分 ，靶架具有 球赤道平 面的 3个 CCD摄像头 检测靶架头部 的靶丸 6个 自由度 的调整功能 ，即三维平移加三维旋转 ．实现 与球心 的位置偏差 ，CCD拍摄到的位置偏差信号传 送入、调整 、精密定位靶丸于靶心位置 。送靶机构的结 送给上位机 ，上位机经过信号处理把位置偏差分解成 构如图 1所示 ，送靶机构采用两级伸展结构 (下层 大 、 y、 分量和姿态偏差 、 、 分量 ，再转换成脉冲数 行程和上层 大行程)，以缩短总长度。下层 大行程 传送给 PLC，PLC控制靶架 的 6个微位移 电机调整相 机械制造49卷第562期 2011／6 学兔兔 应的量 。调整好后再由 CCD摄像头检测偏差 ，重复上 面的步骤 ．直至到达没定的位置。这个调整过程是一个 逐