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一个关于不同通信方式下PDO的问题 (这条文章已经被阅读了?1551?次) 时间：2008/04/27 06:26am　来源：lucyfa?我在一家叫Selectron的公司实习做应用工程师，同时还在做毕业设计，也是工程应用的，所以我对硬件层面知之有限，不好意思，有些关于TxPDO和RxPDO的问题需要请教你。 1. 我查阅了之前众多网友询问你关于PDO的问题，对于主从模式下，我可以理解主站根据软件设置通过SDO对从站进行PDO的配置，包括MAPPING等。这个时候从站通过自身的（带从站节点地址信息）TxPDO发送数据给主站，主站通过从站的（带从站节点地址信息）RxPDO发送数据给从站。那么这个时候，主站就不再是通过带自身节点信息的TxPDO发送数据到总线上，而从站配置带主站节点信息的RxPDO对主站发送的TxPDO进行接收，对吧？ 2. 那么回到广播或者一对多的通信模式下，节点1通过带自身节点信息的TxPDO发送数据到总线上，而其他节点分别通过配置带节点1地址信息的RxPDO对节点1发送的TxPDO进行接收。这个时候我的疑问就明显了，节点1发出的TxPDO取得了总线的控制，从而将报文帧发送到了总线上，而其他节点通过对总线的监听和自身RxPDO的配置了解到总线上正在传输的节点1的TxPDO需要被自己接收，从而启动接收的操作，这样理解对吗？ 3. 假设这样的理解没有问题，那么广播或一对多的通信模式下，节点1的TxPDO真正发送到了总线上，而其他节点配置的RxPDO是否就根本不会像主从模式下的RxPDO那样会真正发送到总线上？这种时候的RxPDO仅仅作为一种软件层面对需要接收的TxPDO进行定义和设置而工作的？ 这就是我的疑问，主从模式下，主节点对从节点配置的T和R的PDO都真正通过总线传输了，并且起到了传输数据的作用。而在广播或一对多的模式下，节点需要通过总线传输的数据是否都是通过TxPDO发送的，而RxPDO仅仅起了一个配置的作用，并未参与到总线的数据传输中去？ 不好意思，如有表述不清晰的地方请见谅。这个问题困扰我很久，一直没有答案。? ［ HYPERLINK /cgi-bin/forum/pag.cgi?forum=2topic=534 打包下载］　　　［ HYPERLINK /cgi-bin/forum/post.cgi?action=copy1forum=2topic=534postno=1 引用该文］　　　［ HYPERLINK /cgi-bin/forum/post.cgi?action=replyforum=2topic=534 发表评论］　　　［ HYPERLINK /cgi-bin/forum/lbfriend.cgi?forum=2topic=534 转寄该文］　　　［ HYPERLINK javascript:window.close(); 关闭窗口］ 此文章相关评论: 该文章有13个相关评论如下：( HYPERLINK /cgi-bin/forum/topic.cgi?forum=2topic=534 点这儿论坛方式查看) HYPERLINK /cgi-bin/forum/profile.cgi?action=showmember=yuanfang \t _blank yuanfang 发表于： 2008/04/27 07:10am 1）其实我还不太明白你描述的意思，不管是主站，还是从站，对一个SDO和PDO的判断，即判断是否是发给我的，都是通过COBID来判断的。 2）TXPDO和RXPDO是两个相对独立的过程，两者之间没有任何关系，TXPDO是从站发送给主站的PDO，而RXPDO是主站发送给从站的PDO。 3）CAN总线是广播方式的，即任何一个节点发出的数据，总线上所有的节点都能接收到，至于拉收到的数据是否是自己需要的，由自己的软件来判断。 CANopen是一个多种方式并存的协议，单就PDO来说，是Producer/Consumer模式，主站传送给从站的RXPDO，可能被一个或多个从站接收处理，而从站发送给主站的TXPDO，也可以由主站或是其它从站接收处理，看你如何配置，配置的过程通过SDO来实现。 总的来说，我还没有看清楚你的描述，可能你对总线的通讯结构还有些模糊，多看一些资料，发挥一些空间想像能力来理解　。 ? HYPERLINK /cgi-bin/forum/view.cgi?forum=2topic=534 \l top 顶部 HYPERLINK /cgi-bin/forum/profile.cgi?action=showmember=lucyfa \t _blank lucyfa 发表于： 2008/04/27 02:06pm 谢谢，我想我弄明白了，我之前把TxPDO/Rx