试验四控制系统的校正及设计.DOC

1 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc282012676 实验一 控制系统典型环节系统分析 PAGEREF _Toc282012676 \h 1 HYPERLINK \l _Toc282012677 实验二 自动控制系统稳定性和稳态性能分析 PAGEREF _Toc282012677 \h 4 HYPERLINK \l _Toc282012678 实验三 线性系统的频域分析方法 PAGEREF _Toc282012678 \h 6 HYPERLINK \l _Toc282012679 实验四 控制系统的校正及设计 PAGEREF _Toc282012679 \h 10 PAGE \* MERGEFORMAT 17 实验一 控制系统典型环节系统分析 实验目的 1、熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线 2、了解参数变化对典型环节动态特性的影响 二、 实验任务 1、比例环节（K） 从图形库浏览器中拖曳Step（阶跃输入）、Gain（增益模块）、Scope（示波器）模块到仿真操作界面，连接成仿真框图、改变增益模块的参数。从而改变比例环节的放大倍数K，观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况。可以同时显示三条响应曲线，仿真框图如图所示： 2、积分环节（） 将上图仿真框图中的 Gain（增益模块）换成 Transfer Fcn（传递函数）模块，设置 Transfer Fcn（传递函数）模块的参数，使其传递函数变成型。改变Transfer Fcn（传递函数）模块的参数，从而改变积分环节T，观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况。仿真图如上图所示。 3、一节惯性环节（） 将上图中传递函数模块的参数重新设置，使其传递函数变成型，改变惯性环节的时间常数T，观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况。仿真框图如图所示： 4、实际微分环节（） 将传递函数模块的参数重新设置，使其传递函数变成型，（参数设置时应注意T1）。令K不变，改变传递函数模块的参数，从而改变T，观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况。仿真图如上右图所示。 5、二阶振荡环节（） 将传递函数模块的参数重新设置，使其传递函数变成性（参数设置是应注意），仿真框图如图所示： 令不变，取不同值（），观察其单位阶跃响应曲线变化情况； 令=0.2不变，取不同值，观察其单位阶跃响应曲线变化情况。 6、延迟环节（） 将仿真框图中的传递函数模块换成时间延时模块，改变延迟时间，观察单位阶跃响应曲线变化情况。仿真框图如上右图所示。 实验数据 比例环节 和 积分环节 和 惯性环节 和 微分环节 和 二阶振荡环节 和 和 延迟环节 和 四、实验结论 1、 从单位阶跃响应来看，比例环节能够不失真的成比例的复现输入，比例环节 K 改变，则放大倍数改变。 2、 从单位阶跃响应来看，积分环节的输出是输入对时间上的积分，改变时间常数T，T越大，则积分越慢。 3、 从单位阶跃响应来看，惯性环节能延缓的复现输入，T越大，惯性越大，复现输入越慢。 4、 从单位阶跃响应来看，微分环节输出能反应输入对时间的变化率。 5、 从单位阶跃响应来看，若二阶振荡环节的相同，越大，超调量越小，响应越快；若相同，改变，不影响超调量，越大，响应越快。 6、从单位阶跃响应来看，延迟环节输出在时刻后能复现输入，的大小，影响输出滞后的时间。 实验二 自动控制系统稳定性和稳态性能分析 一、实验目的 1、研究高阶系统的稳定性，验证稳定判据的正确性； 2、了解系统增益变化对系统稳定性的影响 3、观察系统结构和稳态误差之间的关系 二、实验任务 1、稳定性分析 欲判断系统的稳定性，只要求出系统的闭环极点即可，而系统的闭环极点就是闭环传递函数的分 母多项式的根，可以利用 MATLAB中的tf2zp() 函数求出系统的零极点，或者利用 root 函数求分母多项 式的根来确定系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性。 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为，用MATLAB编写程序来判断闭环系统的稳定性，并绘制闭环系统的零极点图。 （2）已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为，当取k=1，10，100时，用MATLAB编写程序来判断闭环系统的稳定性。 (0.5)(0.7)(3) ss s s + + + 可得到系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性， 只要将（1）代码中的k值变为1，10，100，即可得到系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性，并讨论系统增益k变化对系统稳定性的影响。 2、稳态误差分析 （1）已知如图所示的控制系统。其中，试计算当输入为单位阶跃信号、单位斜 坡信号和单位加速度信号时的稳态误差。 从 Simulink 图形库浏览器中拖曳 Sum（求