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一、填空题（共20题） 1、机器人系统大致由 、 、 和 、 、 六大系统等部分组成。 2、机器人的重复定位精度是指 。 3、齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是 。 4、如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 。 5、常用的建立机器人动力学方程的方法有 和 。 6、6自由度机器人有解析逆解的条件是 。 7、机器人的驱动方式主要有 、 和 三种。 8、机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和 。 9、机器人控制系统按其控制方式可以分为 控制方式、 控制方式和 控制方式。 10、机器人是 。 11、在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P 的位置可用 的位置矢量AP表示，其左上标A代表选定的参考坐标系，Px Py Pz是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量。 12、齐次坐标的表示不是 的，我们将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 13、斯坦福机器人的手臂有 转动关节，且两个转动关节的轴线相交于一点，一个移动关节，共三个自由度。 14、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的 和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。 15、机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类：封闭解和 。 16、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号 表示。 17、J反映了关节空间微小运动dθ与 之间的关系且dX此时表示微小线位移。 18、对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用广义关节变量q表示；当关节为转动关节时，qi＝di，当关节为移动关节时，qi＝di，dq＝[dq1 dq2 … dqn]T，反映了关节空间的 。 19、按几何结构分划分机器人分为： 、 。 20.可编程控制器的输出有三种形式： 、 、 。 二、单项选择题（共74题） 1、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ ） （A）位置与速度 （B）姿态与位置 （C）位置与运行状态 （D）姿态与速度 2、运动学主要是研究机器人的：（ ） （A）动力源是什么 （B）运动和时间的关系 （C）动力的传递与转换 （D）运动的应用 3、动力学主要是研究机器人的：（ ） （A）动力源是什么 （B）运动和时间的关系 （C）动力的传递与转换 （D）动力的应用 4、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：（ ） （A）4～20mA、–5～5V （B）0～20mA、0～5V （C）-20mA～20mA、–5～5V （D）-20mA～20mA、0～5V 5、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。（ ） （A）抗干扰能力 （B）精度 （C）线性度 （D）灵敏度 6．6维力与力矩传感器主要用于（ ） （A）精密加工 （B）精密测量 （C）精密计算 （D）精密装配 7、机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。（ ） （A）运动学正问题 （B）运动学逆问题 （C）动力学正问题 （D）动力学逆问题 8．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（ ） （A）载波频率不一样 （B）