原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
第30 卷 第5 期 焊 接 学 报 Vol.30 No.5
2 0 0 9 年 5 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION M y 2 0 0 9
吕 燕, 田新诚, 徐 青, 彭 勃
( , 250061)
:、、
. τ, y , ρ, σ,
, , .
, ,
, .
.,
, .
:;;
:TG409 :A :0253-360X(2009)05-0081-04 吕 燕
0 序 言 ,
“”.
、、、 .
、、//、、 ,
、. ,
, .
[1]
.
、 1 四自由度马鞍形曲线焊接系统结构
, ,
/ 1
. .,
. τ, y , ρ,
σ.
[2]
.
.
,
,
,
.、
、,
, , CAM ,
、, .
CAM 、,
1
:2008-04-17 Fig.1 Schematic diagram of four-axes coordinated mechani-
:(2008G cal structure
82 焊 接 学 报 第30 卷
M , l s , r,
2
, Δr,Δh F 2 (x, y ,z )=z2 +x 2 -r2 =0 (3)
. B
F 2 F 2 F 2
n2 ={ , , }={x, 0, z } (4)
2 二面角的引入与 解 x y z
2.1 n1 n 2 z 2
cos ψ= = (5)
, |n1 ×||n2 | r R
[3, 4]
ψ (2). 3 插补算法推导
, ψB .
2 , A 90°,
文档评论（0）