修边机器人的夹紧机构优化设计及运动分析-中国机械工程.PDF

修边机器人的夹紧机构优化设计及运动分析———李峰平 张正亚 周斯加 　 　 修边机器人的夹紧机构优化设计及运动分析 李峰平 张正亚 周斯加 　 　 , , 温州大学浙江省激光加工机器人重点实验室 温州 ３２５０３５ : . , 摘要 针对修边机器人夹紧机构的优化设计开展研究 通过分析夹紧机构的机构组成原理 建立了 , 、 、 、 、 以夹紧机构工作半径最大化为优化目标 以各转动副位置 支撑底座质量 极限位置 工作半径范围 压 . , 杆运动稳定性和驱动杆推程为约束条件的机构优化设计数学模型 模型验证实验中 以夹持直径 , 、 , d＝４０cm的圆形塑料制品为例 得到了压杆位移 压杆与驱动杆速率比随驱动杆位移变化的曲线 并对 . , , 驱动杆的运动速度曲线进行了规划 仿真结果显示 优化及运动分析结果满足设计要求 从而为修边机 器人的优化设计与自动控制提供了设计参考. : ; ; ; 关键词 修边机器人 夹紧机构 优化设计 运动分析 中图分类号: : / TH１１２　　　　　　DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．０３．０１９ j O timizedDesinandKinematicAnalsisofClam in MechanismforTrimmin Robot p g y p g g LiFen in　Zhan Zhen a　ZhouSiia gp g g gy j Zheian ProvincialKe Laborator ofLaserProcessin Robot, j g y y g , , , WenzhouUniversit WenzhouZheian ３２５０３５ y j g : AbstractTheotimumdesinofclam in mechanismforatrimmin robotwasconductedherein． p g p g g Theotimizeddesinmodelofclam in mechanismwasestablishedb analzin itscom osition rinＧ p g p g y y g p p