基于DH法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制-燕山大学学报.PDF

38 卷 3 期 燕山大学学报 Vol. 38 No. 3 20 14 5 Journal of Yanshan University May 2014 年 月 文章编号：1007-791X (2014) 03-0197-07 基于D-H 法的多连杆正铲挖掘机运动学分析 与包络图绘制 1,2, * 1,3 1,2 1,2 丁华锋 ，曹 宇 ，杨真真 ，马 利 1. 066004 2. （ 燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 ； 先进锻压成形技术与科学教育 066004 3. 221000