基于DH法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制-燕山大学学报.PDF

38 卷 3 期 燕山大学学报 Vol. 38 No. 3 20 14 5 Journal of Yanshan University May 2014 年 月 文章编号：1007-791X (2014) 03-0197-07 基于D-H 法的多连杆正铲挖掘机运动学分析 与包络图绘制 1,2, * 1,3 1,2 1,2 丁华锋 ，曹 宇 ，杨真真 ，马 利 1. 066004 2. （ 燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 ； 先进锻压成形技术与科学教育 066004 3. 221000 部重点实验室 （燕山大学），河北 秦皇岛 ； 徐工集团挖掘机械有限公司，江苏 徐州 ） 3 D-H 摘 要：提出并研究了一种 自由度的多连杆正铲挖掘机机构，并运用 法对该挖掘机构进行运动学数学建 模，得到铲斗位姿的正反解，模拟动臂提升和水平推压工况，分别得到提升状态下铲斗姿态角变化情况和水平 3 MATLAB 推压过程中 组液压缸长度的关系。最后基于运动学正解和奇异判断条件在 平台上实现该多连杆正铲 挖掘机构包络图的自动绘制，结果显示其挖掘范围满足工作要求。本研究为该机构的优化设计、动力学分析和 制系统的设计提供了基础。 D-H 关键词：正铲挖掘机； 法；运动学正反解；水平提升；水平推压；挖掘包络图 中图分类号：TD422; TP242.2 文献标志码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X.2014.03.002 该四边形机构进行了运动学分析，得到了铲斗液压 0 引言 缸铰点布置位置的合理区域；文献 [5] 介绍了在 正铲液压挖掘机是液压挖掘机的一种常见的 Simulink 环境下，运用SimMechanics 工具箱对挖 工作装置，其主要以地面以上并具有一定坡度和高 掘机工作装置进行运动学建模并快速得到反铲液 [1] [6] 度的泥土、矿石为采掘对象，工作条件恶劣 。由 压挖掘机的包络图方法；文献 提出并分析了 于结构上的不同，相对于反铲式挖掘机和机械式挖 4 一种 副杆作机架的新型正铲挖掘机构，并根据由 [2] 掘机，液压正铲挖掘机的工作范围广 ，输出的挖 机构的几何关系得到的参数传递框图，对该机构拓 掘力大，可以搭载容量更大的铲斗并且能够实现其 扑结构的运动学位置问题给出了求解过程。联邦德 特殊运动，工作效率高，所以正铲液压挖掘机广泛 OK Tri-Power