三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验-农业工程学报.PDF

第 29 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.16 2013 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2013 31 三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验 1 1 2 1 牛雪梅 ，高国琴 ，刘辛军 ，鲍智达 （1. 江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ； 2. 清华大学机械工程系，北京 100084 ） 摘 要：对于农业机器人而言，其动力学模型是进行动力学特性分析的基础，是实现动力学优化设计及高精度操 作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模，该机构的动平台通过 2 个 PRRR 支链和 1 个 PPRR 支链与静平台相连，拥有 2 个转动自由度和 1 个平动自由度。在分析并联机构组成的基础上，充分考虑各 构件惯性力的影响，建立基于 Lagrange 方程的工作空间完整动力学模型，并运用最小 2 范数法实现驱动力优化； 通过分析给定路径下并联机构各主要组成构件对驱动力的影响，提出针对上述完整动力学模型的简化方案。结合 并联机构应用特点，进行了仿真及试验。结果表明，非冗余驱动情况下第 1，2 轴向驱动力的最大值为 15 N，施 加冗余驱动后，最大值降为 10 N，各驱动力峰值降低约 33% ；机构位姿角β 达到 57.6460º 时，各驱动力均发生急 剧变化，经验证可知该点为奇异点，在实际应用中应避开该点。机构末端轨迹跟踪结果显示，在 Y，Z 和 β 方向 的最大跟踪误差分别为0.8 mm，0.6 mm 和 0.068º，因此，基于本文所建立的简化动力学模型的机器人控制系统具 有良好的跟踪特性。该研究可为冗余并联机构的动力学控制方法设计提供重要参考。 关键词：机器人，机构，动力学，并联，冗余驱动，简化策略 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.16.005 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-16-0031-11 牛雪梅，高国琴，刘辛军，等. 三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验[J]. 农业工程学报，2013，29(16)： 31－41. Niu Xuemei, Gao Guoqin, Liu Xinjun, et al. Dynamics modeling and experimental of 3-DOF parallel mechanism with actuation redundancy[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(16): 31 －41. (in Chinese with English abstract) 学特性分析的基础，是进行机构动力性能评价及动 0 引 言 力学优化设计的必要条件，同时也是实现并联机构 随着新的农业生产模式及新技术的广泛应用， 高精度操作的前提[9] 。对此，国内外学者进行了大 农业机器人作为新一代智能化的农业机械得到广 量研究，提出了基于拉格朗日方程、牛顿－欧拉方 泛应用[1-3] 。因此，世界各国都非常重视农业机器人 程、