三轴差速式管道机器人越障能力分析-机电工程.PDF

第29卷第12期 机 电 工 程 Vol.29 No.12 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 2012年12月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Dec. 2012 三轴差速式管道机器人越障能力分析 殷奇会，孔凡让* （中国科学技术大学 工程科学学院，安徽 合肥 230006） 摘要：为提高三轴差速式管道机器人在恶劣管道工作环境中的生存能力，提出了一种提高且能计算出管道机器人越障能力的方 法。根据轮式管道机器人通过性的具体要求，依据三轴差速理论，建立了越障条件下的管道机器人力学模型，并得到了其约束条件， 通过采用全局寻优算法得出了其主要参数最优解，进而得到了管道机器人所能克服的台阶最大高度数值，即越障能力；通过力学分 析，得出了三组支撑杆组越障能力相同，即其越障能力具有同一性和对称性。研究结果表明，该方法验证了三轴差速理论的正确性， 通过该方法优化后的管道机器人结构参数为以后管道机器人的设计提供了有效的技术数据。 关键词：三轴差速式管道机器人；三轴差速理论；越障能力分析；力学分析 中图分类号：TP242.4；TH112 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2012）12-1371-05 Crossingabilityanalysisoftriaxialdifferentialpipelinerobot YINQi-hui，KONGFan-rang （SchoolofEngineeringScience，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230006，China） Abstract：Inordertoimprovetheviabilityofthree-axisdifferentialwheeledpipelinerobotintheharshpipelineenvironment，amethod applied to raise and calculate pipe robot crossing ability was supplied. According to wheel pipe robot specific requirements，a robot mechanical model and its constraints were established under a crossing situation based on three-axis differential theory. A global optimizationalgorithmwastakentodrawthemainparametersoftheoptimalsolution，andtogetmaximumheightvalueofpipelinerobotto beabletoovercomethestepsthatcrossingability.Itwasgottenthatthecrossingabilityofthreesupportinggroupshasidentityand symmetrythroughmechanicalanalysis.Theresultsindicatethatthemethodverifiesthecorrectnessofthetriaxialdifferential，therobot structureparametersoftheoptimizedpipelineviathemethodprovideaneffectivetechnicalparametersforthefuturepipelinerobotdesign. Keywords：triaxialdifferentialpipelinerobot；three-axisdifferentialspeedtheory；crossingabilityanalysis；mechanicalanalysis