半主动式钻井绞车升沉补偿系统-石油勘探与开发.PDF

620 2013 10 PETROLEUM EXPLORATION AND DEVELOPMENT Vol.40 No.5 文章编号：1000-0747(2013)05-0620-05 DOI: 10.11698/PED.2013.05.18 半主动式钻井绞车升沉补偿系统 1 1, 2 1 1 黄鲁蒙 ，张彦廷 ，张磊 ，刘美英 （1. 中国石油大学（华东）机电工程学院；2. 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室） 基金项目：国家自然科学基金）；浙江大学开放基金项目（GZKF-201025 ）； 中国石油大学（华东）研究生创新工程资助项目（CX2013055 ） 摘要：为了简化海洋钻井绞车升沉补偿系统的结构、降低主动式绞车补偿系统的能耗，通过系统结构设计、系统建 模、内模 PID 鲁棒位移控制器设计等，设计了一种半主动式海洋钻井绞车升沉补偿系统，并通过非线性时域仿真与 石油勘探与开发 实验研究对系统进行了验证。系统结构设计实现了升沉补偿与自动送钻两种运动的解耦控制，降低了系统能耗。系 统建模时采用质量集中法和能量守恒原则对系统进行了简化。提出了外环大钩位移闭环与内环电机转速闭环的双层 控制方案，设计了外层内模 PID 鲁棒位移控制器，内模控制在模型匹配与模型失配情况下的稳态偏差均为零，滤波 器时间常数越小动态性能越好、抗干扰能力越强。仿真模拟和实验研究的补偿率均在 90% 以上，补偿效果良好，系 统具有可行性。图8 参 14 关键词：钻井平台；绞车；升沉补偿；半主动式；系统设计 中图分类号：TE52 文献标识码：A Semi-active drilling drawworks heave compensation system 1 1,2 1 1 Huang Lumeng , Zhang Yanting , Zhang Lei , Liu Meiying (1. College of Mechanical and Electronic Engineering, China University of Petroleum, Qingdao 266555, China; 2. State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control , Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) Abstract: In order to simplify the structure of the ocean drilling heave compensation system and reduce the energy consumption of active drawworks heave compensation system, a new type of semi-active drawworks heave compensation system was designed through structure design, system modeling and internal model PID robust displacement controller design. Then the feasibility of the system was verified by non-linear time domain simulation and experimental study. The structure design realizes decoupling control of heave compensation and au