全位置焊接机器人逆运动学数值求解及轨迹规划方法-Journalof.PDF

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１８ ５８ ３ １２１８ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１８ Vol．５８ No．３ ２９２Ｇ２９７ g 全位置焊接机器人逆运动学数值求解及轨迹规划方法 , , , 郭吉昌 朱志明 王 鑫 马国锐 　 　 　 　 ( , , ) 清华大学 机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室 北京 １０００８４ : 摘 要 针对所设计的新型箱型钢结构现场全位置焊接机 　 箱型钢主要应用于大型钢结构建筑和桥梁的 , 器人存在欠自由度和 自由度耦合等问题 导出了一种基于 . , 立柱及横梁等重要承力部位 在施工安装现场 , 实际焊接工艺需求的机器人逆运动学数值解法 解决了采 箱型钢结构的焊接以不同角度的对接或角接环缝 . 用传统解析法求解机器人逆运动学问题时存在的困难 在 , 为主 目前采用的焊接工艺主要为焊条电弧焊和 , 数值解的基础上 进一步提出了一种基于递推算法的机器 , 熔化极气体保护半 自动焊 普遍存在焊接 自动化 , 人运动轨迹规划和焊枪空间位姿调整方法 实现了机器人 、 、 程度低 接头质量稳定性不足 工人劳动强度大 在焊接箱型钢结构直角转角过程中的焊枪空间位姿的平滑 . , 和高空作业危险等问题 因此 研究开发适用于 . 过渡和调整 该方法不仅实现了箱型钢全位置焊接的轨迹 施工现场的箱型钢结构焊接机器人具有重要意义 , , 规划功能 有利于计算机自动求解 而且可有效适应不同型 号尺寸的箱型钢结构. 和应用前景.