含闭链异构双腿行走机器人动力学建模与求解-Journalof.PDF

第2 6 卷第9 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol26 ,No . 9 ( ) 2 0 0 5 年 9 月 Journal of Northeastern University Natural Science Sep . 2 0 0 5 ( ) 文章编号 : 2005 含闭链异构双腿行走机器人 动力学建模与求解 王斌锐 , 谢华龙 , 高　成 , 徐心和 (东北大学 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 建立了简化的9 连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方 程 采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型 对约束求导 ,给微分代数混合 · · 的动力学方程添加扩展方程 ,采用预估校正数值积分方法进行求解 将数值解对约束的不满足作为 · 反馈 ,给出误差反馈控制方法 ,来减小数值积分带来的误差 ,保证算法收敛 针对仿生腿侧进行了动 · 力学仿真计算 ,比较了带和不带误差反馈数值积分算法解对约束的满足程度以及正逆解的一致性程 度 仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差 ,防止误差积累 · · 关 　键 　词 : 多体动力学 ;约束 ;数值积分 ;反馈控制 ;异构双腿机器人 中图分类号 : TP 242 　　　文献标识码 : A 智能仿生腿是一种高级智能假肢 ,帮助残疾人 构双腿机器人机构含有闭链约束 ,运动中,开闭链 实现好的行走 ,步态基本与健康人相同[ 1 ,2 ] 人膝关 状态交替变换 对此类复杂机器人建模比较复杂 · · · ( ) 节瞬时旋转中心 ICR instant centre of rotation 按J 1 　异构双腿机器人多体动力学建模 形曲线变化 ,并不像机器人中常用的2 连杆铰链膝 关节 CR 固定不变 ,如图 1a , 图 1b 所示 仿生腿采 方法 · 用 4 连杆闭链仿生膝关节[3 ,4 ] ,如图 1c 所示 4bar 异构双腿行走机器人动力学模型如图2 所示 · · 机构的 ICR 是前后连杆延长线的交点 ,ICR 的变化 可以模拟人膝关节在小屈曲角度下实现大的脚离 地高度 ,动态特性接近人膝关节 ,仿生特性强 · 图 1 　膝关节对比图 Fig. 1 　The knee s of human , bip ed robot and 4bar . ( ) ( )