老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究.PDF

· · 中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 １１４６ ２３ １０ ２０１２ ５ 老人服务机器人机械臂的动力学 分析与轻量化设计研究 ， ， ， ， ， 郭大宝１２ 梅 涛１２ 骆敏舟１２ 冯宝林１２ 赵江海１２ 　 　 　 　 　 ， ， 中国科学院合肥物质科学研究院 合肥 １． ２３００３１ ， ， 中国科学院先进制造技术研究所 常州 ２． ２１３０００ ： ， 摘要 针对老人服务机器人机械臂的功能要求 提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂 。 ， ， 轻量化的设计方法 建立了机械臂的牛顿 欧拉动力学方程 并利用动力学方程的分析结果 选择了机 － 。 ， 械臂的直流伺服电机和减速系统等部件 在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计 包括利用 ， ， ， ＣＡＤ软件设计机械臂机构 利用ＣＡＥ仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真 校验分析结果 ， 。 选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料 优化构架的结构 ： ； ； ； ； 关键词 虚拟样机 动力学分析 轻量化 静力学仿真 动力学仿真 中图分类号： ： ／ ＴＰ２４２ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００４－１３２Ｘ．２０１２．１０．００４ 　　　　　　 ｊ Ｄ ｎａｍｉｃｓＡｎａｌｓｉｓａｎｄＬｉＨＴＨｅｉｈｔＤｅｓｉｎｏｆＭａｎｉ ｕｌａｔｏｒｏｆＥｌｄｅｒｌ ＳｅｒｖｅＲｏｂｏｔ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ｙ ｙ ｇ ｇ ｇ ｐ ｙ 　 ， ， ， ， ， １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ １ ２ ＧｕｏＤａｂａｏ ＭｅｉＴａｏ ＬｕｏＭｉｎｚｈｏｕ Ｆｅｎ Ｂａｏｌｉｎ ＺｈａｏＪｉａｎ ｈ