考虑接头摩擦力之Watt-II型双滑块六连杆肘节机构之运动静力分析.PDF

工程科技與教育學刊 第五卷 第四期 民國九十七年十二月 第 601～616 頁 考慮接頭摩擦力之 Watt-II 型雙滑塊六連桿肘節機構之運動靜力分析 康耀鴻、邢 瑋 國立高雄應用科技大學 機械與精密工程所 E-mail : yhkang@cc.kuas.edu.tw 摘 要 本文旨在研究受摩擦力及接頭摩擦力矩影響時，具雙滑塊之 Watt-II 型六連桿肘節機構的運動特性、機械 利益及接頭作用力之分析。首先以向量迴路法導出機構運動特性(位置、速度、加速度、傳動角)及機械利益等 方程式。進而以運動靜力分析（Kinetostatic analysis ）法，推導機構在各運動相位瞬間各桿件之動力矩陣方程 式，以求解接頭作用力。而後利用 Matlab 程式撰寫程式，分析得機構之運動特性、傳動角、機械利益和各接 頭力等之變化曲線。最後應用 CAE 軟體 Adams/View 對本機構做上述之分析與模擬，結果與 Matlab 程式分 析相同。本研究成果可作為進一步做此型機構之尺寸最佳化設計及強度分析之用。 關鍵詞：運動靜力分析、肘節機構 1. 前 言 肘節機構（Toggle mechanism ）是一種能在運動循環中往復產生肘節效應(Toggle effect)之機構，當肘節機 構達其肘節位置，即具有固定迴轉軸之連桿與相鄰接之浮桿成共線位置時，理論上其輸出桿可產生無窮大之 作用力，此時輸入很小的力或扭矩即可獲致極大之輸出力。機構之機械利益(Mechanical Advantage) ，可用來 評估機構之傳動性能，作為機械整體輸出效益的指標。肘節機構因理論上具有極大之機械利益及其肘節效應 特性，廣泛應用於需要極大輸出力之場合。 具雙滑塊之瓦特 II 型六連桿肘節機構，廣泛應用於沖壓機、塑膠射出成型機、及壓鑄機等各種成型機械 中。國內射出成型機大都採用曲肘式夾模機構[1] ，其好處為機械利益高，且機構具有緩衝作用，可減少對模 具的衝擊，且鎖模後剛性高，不會受模穴內的壓力影響。但也有其缺點，例如，因導柱受力不均，造成精度 不易控制，模板也因受力不均而變形。文獻[2]設計六連桿肘節式鎖模機構，對於模板的慣性力導致機台振動， 以增加減振裝置或加進驅動元件的伺服控制，或改良機構來改變機構的動態表現，並利用 SQP 法對肘節機構 的動態表現做尺寸最佳化設計。張文桐[3]針對平面及空間連桿機構提出一種新的力量傳遞性指標，並建立其 分析程序，此指標可以做為從輸入桿到輸出桿間之力量傳遞性能的定量分析工具。李承和[4]對於連桿機構的 動態特性研究，利用等效慣性分析法，建立動平衡機構之平衡力模型，並利用雙肘節位置精確點的位置合成， 合成出滿足運動要求的機構尺寸。陳中城﹐馮榮豐[5] ，針對肘節機構採用田口方法進行多目標最佳化設計。馮 榮豐[6]利用幾何與三角關係導出具雙滑塊之六連桿肘節機構之位置、速度、加速度關係，並對四點型與五點 型肘節機構做運動與敏感度之分析與比較。馮榮豐[7]等人應用多體動力學之 Hamilton 原理與 Lagrange 乘子法 導出具雙滑塊之六連桿肘節機構之運動方程式，並解決在限定運動條件下求解未知輸入力之逆運動學問題。 本研究以運動學之向量迴路法[11]推導具雙滑塊之瓦特 II 型六連桿肘節機構的運動方程式，並導得其機 械利益、傳動角關係，進而以運動靜力分析（Kinetostatic analysis ）法，推導機構在各運動相位瞬間各桿件之 動力矩陣方程式。利用 Matlab 撰寫分析程式以求得機構位置、速度、加速度、傳動角、機械利益等之特性和 各連桿接頭受力情形。而後再利用 CAE 分析軟體 Adams/View 2003 模擬其運動，並分析其位置、速度、及加 速度、傳動角等運動特性，及機構之機械利益，獲得與 Matlab 程式分析相同結果。 ©2007 National Kaohsiung University of Applied Sciences, ISSN 1813-3851 602