考虑电机绕组特性的柔性机械臂动力学建模-噪声与振动控制.PDF

第38 卷 第2 期 噪 声 与 振 动 控 制 Vol 38 No.2 2018 年4 月 NOISE AND VIBRATION CONTROL Apr. 2018 文章编号：1006-1355(2018)02-0045-05 考虑电机绕组特性的柔性机械臂动力学建模 1 1 2 张 洪 ，陈一鸣 ，王通德 （1. 江南大学 机械工程学院 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122 ； 2. 国网电力科学研究院 江苏南瑞恒驰电气装备有限公司，江苏 无锡 214161 ） 摘 要：针对柔性机械臂运动中存在的形变现象进行柔性体动力学建模，引入耗散能描述轴承间黏性阻尼，引入关 节等效形变描述关节柔性，引入模态假设法描述连杆柔性，引入电机绕组特性描述电机驱动力矩并通过拉格朗日方程 建立动力学方程；对模型进行仿真求解，计算出不同传动比和附加重量质心工况下连杆末端的形变，通过对比分析求 得连杆末端形变与传动比和附加重量质心之间的关系，为后期机械臂设计优化提供理论基础。 关键词：振动与波；柔性体；耗散能；电机绕组特性；动力学建模 中图分类号：TH 113 文献标志码：A DOI 编码：10.3969/j.issn. 1006-1355.2018.02.010 Dynamic Modeling of Flexible Manipulators Considering the Characteristics of Motor Winding 1 1 2 ZHANG Hong , CHEN Yiming , WANG Tongde ( 1. Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment Technology, School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, Jiangsu China; 2. Jiangsu Nari Hengchi Electric Equipment Co. Ltd., State Grid Electric Power Research Institute, Wuxi 214161, Jiangsu China ) Abstract : The flexible- body dynamic model of flexible manipulators is established for the analysis of manipulator deformation. The dissipative energy is introduced to describe viscous damping in bearings. The equivalent deformation of the joints is proposed to describe the flexibility of the joints. The modal assumption method is used to describe the flexibility of