第99讲理论力学(九)(2010年新版).docVIP

 HYPERLINK / \t _self PAGE PAGE 1页 四、刚体的平面运动 应用合成运动的概念，将刚体的平面运动分解为平动和转动，并据此来研究平面运动刚体的角速度、角加速度及其刚体上任一点的速度和加速度。 （一）刚体的平面运动方程 1．平面运动的特点 在运动过程中，刚体上任一点离某固定平面的距离始终保持不变，称这种运动为刚体的平面运动。 刚体的平面运动可以简化为一平面图形在其自身平面内的运动。 2．运动方程 设平面图形S在固定平面Oxy内运动(图4－2—15)，显然，图形S的位置完全由其上任一线段O’M的位置所确定。这就是说，图形S在任一瞬时的位置可用任一点O’的坐标xo’、yo’及O’M与x轴正向间的夹角φ来表示。即刚体的平面运动方程可写为 通常，将O’点称为基点。 （二）平面运动分解为平动和转动 若取Oxy为静系，平面图形上任一点O’为基点，并在O’点上固结一随其作平动的动系O’x’y’(图4—2—15)。则图形S的相对运动为绕基点O’的转动；图形的绝对运动就是平面运动；而牵连运动为动系随问基点O’的平动。由此可见，平面图形S的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。为了方便，在下面叙述中，一般将不再图示动系和静系。 应当注意，平面运动随同基点的平动规律与基点的选择有关，而绕基点的转动规律与基点的选择无关。因此，在论及角速度和角加速度时，无需