三自由度机械手腕设计.docVIP

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2019-04-05 发布于中国
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三自由度机械手腕设计.doc

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河北理工大学毕业设计（论文）目录 PAGE PAGE １目　　录 TOC \o 1-6 \h \z HYPERLINK \l _Toc170549417 摘　　要 PAGEREF _Toc170549417 \h １ HYPERLINK \l _Toc170549419 Abstract PAGEREF _Toc170549419 \h 2 HYPERLINK \l _Toc170549420 1绪论 PAGEREF _Toc170549420 \h 3 HYPERLINK \l _Toc170549421 1.1工业机器人简介 PAGEREF _Toc170549421 \h 3 HYPERLINK \l _Toc170549422 1.2 工业机器手简介 PAGEREF _Toc170549422 \h 3 HYPERLINK \l _Toc170549423 2 工业机器人手腕的总体设计 PAGEREF _Toc170549423 \h 4 HYPERLINK \l _Toc170549424 2.1机器人手腕总体设计概述 PAGEREF _Toc170549424 \h 4 HYPERLINK \l _Toc170549425 2.2腕部的结构特点 PAGEREF _Toc170549425 \h 6 HYPERLINK \l _Toc170549426 2.2.1 概述 PAGEREF _Toc170549426 \h 6 HYPERLINK \l _Toc170549427 2.2.2单自由度手腕 PAGEREF _Toc170549427 \h 6 HYPERLINK \l _Toc170549428 2.2.3二自由度手腕 PAGEREF _Toc170549428 \h 7 HYPERLINK \l _Toc170549429 2.2.4三自由度手腕 PAGEREF _Toc170549429 \h 7 HYPERLINK \l _Toc170549430 2.2.5柔顺手腕结构 PAGEREF _Toc170549430 \h 8 HYPERLINK \l _Toc170549431 2.3 腕部的驱动机构 PAGEREF _Toc170549431 \h 9 HYPERLINK \l _Toc170549432 2.4设计要求 PAGEREF _Toc170549432 \h 10 HYPERLINK \l _Toc170549433 3 机器人手腕的机械系统设计 PAGEREF _Toc170549433 \h 11 HYPERLINK \l _Toc170549434 3.1三个自由度的实现 PAGEREF _Toc170549434 \h 11 HYPERLINK \l _Toc170549435 3.2传动机构的设计 PAGEREF _Toc170549435 \h 13 HYPERLINK \l _Toc170549436 3.3手腕内部其他结构的设计 PAGEREF _Toc170549436 \h 14 HYPERLINK \l _Toc170549437 4 机器人手腕的机械传动装置设计计算 PAGEREF _Toc170549437 \h 17 HYPERLINK \l _Toc170549438 4.1锥齿轮12，13的设计计算 PAGEREF _Toc170549438 \h 17 HYPERLINK \l _Toc170549439 4.1.1 选材料并确定初步参数 PAGEREF _Toc170549439 \h 17 HYPERLINK \l _Toc170549440 4.1.2 齿面接触疲劳强度计算 PAGEREF _Toc170549440 \h 17 HYPERLINK \l _Toc170549441 4.1.3 齿根抗弯疲劳强度验算 PAGEREF _Toc170549441 \h 18 HYPERLINK \l _Toc170549442 4.1.4 主要几何尺寸计算 PAGEREF _Toc170549442 \h 19 HYPERLINK \l _Toc170549443 4.2锥齿轮17，16的设计 PAGEREF _Toc170549443 \h 19 HYPERLINK \l _Toc170549444 4.2.1选材料并确定初步参数 PAGEREF _Toc170549444 \h 19 HYPERLINK \l _Toc170549445 4.2.2 齿面接触疲劳强度计算 PAGEREF _Toc170549445 \h