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Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software For evaluation only. 2015 年 2 月 机械科学与技术 February 2015 34 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol．34 No．2 第 卷 第 期 DOI :10．13433 /j．cnki．1003-8728．2015．0201 手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究 ， ， 王腾飞 赵 臣 赵汉望 ( ， ， 300072) 天津大学机械工程学院 教育部机构理论与装备设计重点实验室 天津 : ，