现代控制技术-2-可控性和可观性.pptVIP

状态及状态预测的运动方程，对其求z变换可得各状态及状态预测传递函数的特征函数(传递函数分母的z-1多项式)。 按极点配置设计控制器 分离性原理：可分别设计系统的控制规律和观测器。 第二列加到第一列 第二行减去第一行 按极点配置设计控制器 根据闭环系统性能要求给定几个控制极点； 按极点配置设计状态反馈控制规律，计算L； 合理选择给定观测器的极点，选择观测器类型，计算观测器增益矩阵K； 根据所设计的控制规律和观测器，由计算机实现之。 几点说明： 控制极点，根据对闭环系统的性能要求来选择，为系统的主导极点，个数与系统状态数相同； 观测器极点，使状态估计值能够较快地逼进真值；其对应的衰减速度应是主导极点衰减速度的4－5倍；个数与预测状态数相同。 状态反馈控制器的设计 观测器类型的选择，如果控制器的计算延时与采样周期处于同一数量级，则可使用预报观测器；反之，可使用现时观测器。 如果输出测量比较准确，且输出是系统的一个状态，则可使用降阶观测器；反之，用全阶观测器。 例：有被控系统的离散状态方程 系统采样周期0.1s。要求控制极点配置在z1=0.6，z2=0.8；预报观测器极点配置在0.9±j0.1处。 解：求反馈增益矩阵L。 状态反馈控制器的设计 根据要求有特征多项式： (z- 0.6)(z- 0.8)=z2+1.4z+0.48 |zI-F+GL| =z2 +(0.005L1 +0.1L2-2