机械工程控制基础ppt课件第5章：系统的稳定性.pptVIP

第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.4 Bode（伯德）稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 5.1 系统稳定的初步概念 一 稳定的概念 注意： 线性系统的稳定性取决于系统的内部条件，与输入无关 系统发生不稳定现象，必须有适当的反馈作用 控制理论所讨论的稳定性是指输入为零时的系统稳定 二 稳定的定义和条件 1 定义 在初始条件下，且不存在输入作用，系统的时间响应随时间的推移，逐渐衰减并趋向于零，则称该系统是稳定的，反之，则为不稳定。 2 条件 线性定常系统 经过Laplace变换（考虑到初始条件） 当输入为零时： 系统稳定的充要条件： 系统的全部特征根都必须具有负实部；反之，若系统特征根只要有一个或一个以上具有正实部时，系统不稳定 5.2 Routh(劳斯）稳定判据 劳斯判据是基于方程式根和系数之间的关系建立的 一 、系统稳定的必要条件 闭环系统的特征方程 D(s)=ansn+an-1sn-1+……..+a1s+a0 当ai0 (i=1,2……n)时系统稳定 例：特征方程D(s)=s5+7s4+3s2+2s+1，试判断系统的稳定性 ∵ s3的系数为0，不满足劳斯判据的必要条件 ∴系