控制系统的误差分析和计算.pptVIP

说明： 误差是从系统输出端来定义的，是输出期望值与实际输出值之差。误差在性能指标提法中经常使用，实际系统中因为输入信号和输出信号往往量纲不同，一般只具有数学上的意义。 偏差是从系统输入端来定义的，是系统输入信号与主反馈信号之差。偏差在实际系统中是能测量的，具有一定的物理意义。 对于单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。对于非单位反馈系统，两者是不同的。 必须是稳定系统计算稳态误差（偏差）才有意义。 一、误差传递函数与稳态误差 × - 先看单位反馈系统 §6-2 输入引起的稳态误差 非单位反馈系统 × - 例6-1 × - 从物理意义上解释： 二、静态误差系数 × - 1、影响稳态误差的因素 系统类型v 开环增益K 输入信号Xi(s) 2、系统对单位阶跃输入的稳态误差 静态位置误差系数 静态速度误差系数 3、系统对单位斜坡输入的稳态误差 静态加速度误差系数 4、系统对单位加速度输入的稳态误差 输入 误差系数 稳态误差 系统型次 小 结 稳态误差可看成各典型信号作用下误差的总和。 1、位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入为阶跃、斜坡、加速度信号时输出位置上的误差； 2、对于单位反馈系统， ； 对于非单位反馈系统，先求出 ，然后求 ； 3、上述结论对于非典型输入信号具有普遍意义。 这些输入信号的变化一般比较缓慢，可将其在t =0点附近展成泰勒级数后再计算。 例6-2 × - × - × §6-3 干扰引起的稳态误差 × - × 例6-3 × - × 第六章 控制系统的误差分析和计算 * 测试技术 元件的不完善：如静摩擦、间隙、零件的变形、不灵敏区、元件的老化或变质等。本节讨论的是系统在没有随机干扰作用，元件也是理想的线性元件的情况下，系统仍然可能存在的误差。 * 希望值就是输入信号。 * 稳态误差是衡量系统最终控制精度的性能指标。 * 运用终值定理的前提是函数有终值存在，终值不确定的则不能用终值定理。例如正弦函数。 * 对于非单位负反馈系统：寻找转化为单位负反馈控制系统后其偏差信号与原有非单位负反馈控制系统的偏差信号之间的关系。 * 稳态误差表征了系统的精度及抗干扰的能力。稳态误差直接表示了控制系统的稳态控制准确程度，但因为输入信号与输出信号往往量纲不同不便比较，一般只具有数学上的意义。稳态偏差间接地表示了控制系统的稳态准确程度。 * 静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。n为分母多项式的最高阶次。 * γ增大可以降低稳态偏差，但对稳定性不利。实际系统中一般γ≤2。 * 可见，K值越大，误差越小，但总有偏差。若要误差等于零，其前向通路中必须有积分环节。对于I型和II型系统均为位置无差系统。有差系统:通常把阶跃输入信号作用下存在误差 的系统称为有差系统。无差系统：通常把阶跃输入信号作用下不存在误差的系统称为无差系统。 * 0型系统不能跟踪斜坡输入，稳态误差为无穷大。II型或高于II型的系统能准确地跟踪斜坡输入，稳态偏差为零。 * 上述信号中的位置、速度和加速度是广义的；比如在温度控制系统中的“位置”表示温度信号，“速度”则表示温度的变化率。 * 增加系统开环传递函数中的积分环节和增大开环增益是消除和减小系统稳态误差的途径。但型次v和增益K的增大，都会造成系统的稳定性变坏。静态误差系数Kp、Kv、Ka描述了系统减小稳态误差的能力。因此，它们也是稳态特性的一种表示方法。系统的开环增益对误差大小起着重要作用，它的增大，有利于减小0型、I型、II型的开环系统在分别受到阶跃、恒速、恒加速度输入时的稳态误差。 * 增大扰动作用点前的前向通路传递函数G(0)的值或者在扰动作用点以前引入积分环节，可以降低由扰动引起的稳态误差，但这样对系统的稳定性是不利的。（相当于增大了系统的开环增益） * 通过把两路干扰分开来简化图形，画起来比较简单。 * * 对于第二问不能应用终值定理求解。运用终值定理的前提是函数有终值存在，终值不确定则不能用终值定理。例如正弦函数当时间趋于无穷大时，其函数值也始终是在?1之间的不定值，则不能对正弦函数使用终值定理。 * 第六章 系统的误差分析和计算 稳态误差的基本概念 输入引起的稳态误差 干扰引起的稳态误差 减小系统误差的途径 动态误差系数 对控制系统的基本要求 1、稳定 2、准确 3、快速 误差{ 静差：由元件不完善造成的； 原理性误差： (1) 不能很好跟踪输入信号造成的； (2) 由突加的外来扰动引起的。 讨论的是系统在没有随机干扰作用，元件也是理想线性元件的情况下，系统仍然可能存在的稳态误差。 §6-1 稳态误差的基本概念 1、稳态误差 定义：稳态误差是控制系统在