关节型博弈机器人智能控制系统模块化设计与实现.pdfVIP

２０１８年２月 机床与液压 Ｆｅｂ．２０１８ 第４６卷 第３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ．４６ Ｎｏ．３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００１ ３８８１．２０１８．０３．００１ 关节型博弈机器人智能控制系统模块化设计与实现 曹国强， 赵智睿， 张京龙 （沈阳航空航天大学工程训练中心， 辽宁沈阳１１０１３６） 摘要： 为解决关节型博弈机器人智能控制系统程序复杂， 控制精度低的两大问题， 通过综合机器视觉技术与电机控制 技术， 提出了基于ＭＡＴＬＡＢ平台下的模块化机器视觉系统设计概念及自适应性模糊化ＰＩＤ控制系统的设计方案。 结果表 明： 系统提取棋盘信息和落子信息速度加快， 步进电机进入稳态响应时间提前， 证实了博弈机器人执行人机对弈任务的高 效性， 并且为关节型机器人智能控制模块化设计提供了新思路。 关键词： 智能控制系统； 机器视觉； 博弈机器人； 步进电机； 模糊ＰＩＤ － － － 中图分类号： ＴＰ２４９ 文献标志码： Ａ 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１８） ０３ ００１ ４ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒＪｏｉｎｔ Ｇａｍｅ Ｒｏｂｏｔ ＣＡＯ Ｇｕｏｑｉａｎｇ， ＺＨＡＯＺｈｉｒｕｉ， ＺＨＡＮＧＪｉｎｇｌｏｎｇ （Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｔｒａｉｎｉｎｇ Ｓｔｕｄｉｏ， Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ａｅｒｏｓｐａｃｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｌｉａｏｎｉｎｇ １１０１３６， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｔｗｏ ｍａｊｏｒ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆｊｏｉｎｔ ｔｙｐｅ ｇａｍｅ ｒｏｂｏｔ，ｃｏｍｐｌｅｘ ｐｒｏｇｒａｍ ｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄｌｏｗ ｃｏｎ- ｔｒｏｌ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ａ ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＭＡＴＬＡＢ ｐｌａｔｆｏｒｍ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｃｈｅｍｅ ｏｆ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙ ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ ｉｎｔｅｇｒａｌ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ （ＰＩＤ） ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｖｅｂｅｅｎｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙ ｕｓｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄｍｏｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ａｓａｒｅｓｕｌｔ， ｓｙｓｔｅｍｔｏｅｘ- ｔｒａｃｔｂｏａｒｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｐｌａｙｃｈｅｓｓｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｓｔｅｐｐｅｒｍｏｔｏｒｔｏｅｎｔｅｒｔｈｅｓｔｅａｄｙ-ｓｔａｔｅｒｅｓｐｏｎｓｅｔｉｍｅｗｅｒｅｆａｓｔ．Ｉｔｉｓｃｏｎｆｉｒｍｅｄｔｈｅ ｈｉｇｈ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｐｅｒｆｏｒｍ ｔｈｅ ｔａｓｋ ｏｆ ｃｈｅｓｓ ｇａｍｅ，ａｎｄ ａｌｓｏ ｐｒｏｖｉｄｅｄ ａ ｎｅｗ ｉｄｅａ ｆｏｒ ｔｈｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆｊｏｉｎｔ ｔｙｐｅ ｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ；Ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ；Ｇａｍｅ ｒｏｂｏｔ；Ｓｔｅｐｐｉｎｇ ｍｏｔｏｒ；Ｆｕｚｚｙ ＰＩＤ ０ 前言 弈算法和控制软件， 为更高级别的人机博弈提供新思 ［５］ 关节型机器人又称机械手臂， 是最常见的机器人 路； 上海同济大学俞清 在开发围棋机器人系统基础