第二章_系统的数学模型文档资料.pptVIP

用部分分式法将F(s)分解成若干个简单有理分式之和，分以下三种情况： 1、A(s)=0的根为各不相同的实数 此时F(s)可分解为： 2、A(s)=0有共轭复根： 3、A(s)=0有重根（略） 利用部分分式法求复杂函数原函数的方法： （1）分析A(s)=0根的情况，并将A(s)分解因式； （2）据A(s)=0情况，将F(s)展开为部分分式，即多个简单分式和的形式； （3）将每个分式化为常见函数的象函数形式； （4）查表和应用叠加定理写出f(t)的表达式。 三、用拉氏变换求解微分方程： （1）对线性微分方程中的每一项进行拉氏变换，使微分方程变成s的代数方程——变换方程； （2）解变换方程，求出系统输出变量的象函数表达式 （3）利用部分分式法，结合查表，进行拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 定义：当初始状态为零时，线性定常系统输出量与输入量的拉氏变换之比，称为系统传递函数。 G(s) Xi(s) Xo(s) 传递函数方框图表示系统的变换关系： 一、传递函数 §2.3.1 传递函数 §2-3 传递函数 二、传递函数的几点说明 1、传递函数的概念，只适用于初始状态为零时的线性定常系统。 2、传递函数的分母、分子分别反映了系统本身的固有特性和系统与外界的联系。 3、同一系统选取不同物理量作为输入、输出时，传递函数不同。 y(t) f(t) m k c y(t) x(t) m k c ui u0 i L R C 4、传递函数不能反映实际的物理结构。 5、分母阶数n不能小于分子阶数m，因实际系统具有惯性，存在延时。 6、G(S)量纲可有可无，视XO(S)与Xi(S)量纲而定。 传递函数求取步骤： 1、写出系统的线性或线性化微分方程。 2、零初始条件下对微分方程进行拉氏变换。 3、求输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，即为系统传递函数。 例1：图示机械系统，输入为f，输出为x，求系统传函。 解：对系统进行分析，列写微分方程得： 对上述微分方程两边进行拉氏变换 即： 例2：如图所示电路。输入ui，输出uo，求系统传函。 解：列写系统的微分方程： 三、关于传递函数的几个术语 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) B(s) - xi(t) xo(t) 反馈环节 执行环节 - Xi(s) G(s) H(s) E(s) B(s) B(s) Xo(s) - 注意：开环传递函数是闭环控制系统一个重要概念，它并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统的开环。 无量纲 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) B(s) - + 5、传函的零点和极点： 令B(S)=0的根称为传递函数的零点； 令A(S)=0的根称为传递函数的极点。 系统传递函数的分母多项式称为特征多项式， A(S)=0称为特征方程，极点称为特征根。 根据多项式定理，传递函数的一般形式也可写成： 说明 系统特性由系统的闭环传递函数来描述。 t t1 xo(t) 0 xi(t) K Xo(s) Xi(s) z1 xo z2 xi 例：图示为一对共轭齿轮传动副，xi和xo分别为输入、输出轴的转速，z1和z2为轮齿数目。根据齿轮啮合传动的基本定律，得： 二、典型环节的传递函数 1、比例环节： 动力学方程： 传递函数： 传函方框图： 特点：输出无延时，无失真 u i C R i uo 例：如图所示电路。 2、惯性环节： 当输入为阶跃函数时： t xo(t) 0 xi(t) 特点：因储能元件的存在，输出延时 3、积分环节： Xo(s) Xi(s) t xo(t) 0 xi(t) 当输入为阶跃函数时： 特点： 对单位阶跃信号，输出在t=T时刻才等于输入 ——滞后作用 4、延迟/延时环节： t xo(t) 0 xi(t) 特点：由xo(t)=xi(t-τ)知，输出滞后于输入τ个单位，但不失真 比较： t xo(t) 0 xi(t) t t1 xo(t) 0 xi(t) t xo(t) 0 xi(t) 比例环节 特点：任一时刻输出都不失真，不延时 惯性环节 特点：输出延时，开始时还存在失真 延时环节 特点：在0-τ内无输出，延时τ后，输出无失真 5、振荡环节： 例：如图所示电路。 ui C R uo L t uo(t) 0 ui(t) 1 特点： 此时二阶环节可视为两个一阶惯性环节的串或并联。 C）当T很小ξ很大时，T2S2可忽略，二阶环节近似为一阶惯性环节 d）振荡环节一般含有两个独立储能元件和一个耗能元件，由于两个储能元件之间有能量交换，使系统输出发生震荡，耗能元件的存在，又使得振荡为衰减振荡。 一般系统含几个独立的储能元件，系统微分方程就有几阶。 e）从G(S)极点看，极点为一对共轭复根（ξ1）时，系统输出发生