下水箱液位前馈反馈控制系统试验.DOCVIP

下水箱液位前馈反馈控制系统实验 一、实验目的 1、学习前馈-反馈控制的原理。 2、了解前馈-反馈控制的特点。 3、掌握前馈-反馈控制的设计。 二、实验设备 A3000-FS/FBS现场系统，任意控制系统。 三、实验原理 1、控制原理 前馈控制又称扰动补偿，它与反馈调节原理完全不同，是按照引起被调参数变化的干扰大小进行调节的。在这种调节系统中要直接测量负载干扰量的变化，当干扰刚刚出现而能测出时，调节器就能发出调节信号使调节量作相应的变化，使两者抵消与被调量发生偏差之前。因此，前馈调节对干扰的克服比反馈调节快。但是前馈控制是开环控制。其控制效果需要通过反馈加以检验。前馈控制器在测出扰动之后，按过程的某种物质或能量平衡条件计算出校正值。如果没有反馈控制，则这种校正作用只能在稳态下补偿扰动作用。 如图6-12所示。设法保持下水箱液位，是用两个水泵注水。 图6-12 前馈－反馈控制系统原理图 如果支路一出现扰动，经过流量计测量之后，测量得到干扰的大小，然后在第二个支路通过调整调节阀开度，直接进行补偿。而不需要经过调节器。 如果没有反馈，就是开环控制，这个控制是有余差的。增加反馈通道，使用PI进行控制，如图6-12所示。 我们按照参考书上的内容，进行了部分简化。 前馈控制不考虑控制通道与对象通道延迟，则根据物料平衡关系，简单的前馈控制方程为：Qu=dF。 也就是两个流量的和保持稳定。但是有两个条件，一是准确知道第一个支路的流量，二是准确知道调节阀开度与流量对应关系，如图6-13所示： 调节阀输入（%） 调节阀输入（%） 1#，2#流量（%） 图6-13 调节阀开度与流量比例关系 2、测量与控制端连接表 测量或控制量 测量或控制量标号 使用控制器端口 涡轮流量计 FT101 AI0 下水箱液位 LT103 AI1 电磁流量计 FT102 AI2 调节阀 FV101 AO0 说明：电磁流量计可能为涡轮流量计。 3、实验方案 被调量为调节阀，控制量是支路2流量，控制目标是下水箱液位。 首先实现前馈控制，通过测量支路1、2流量，控制调节阀，使得支路2流量变化跟踪支路1流量变化。 然后实现反馈控制，通过测量水箱液位，控制调节阀，从而把前馈控制不能修正的误差进行修正。 4、参考结果 在前馈-反馈控制下的加法器系数取不同值时的控制曲线如图6-14—6-17所示： 图6-14 =0时前馈－反馈控制曲线 图6-15 =1时前馈－反馈控制曲线 图6-16 =2时前馈－反馈控制曲线 图6-17 =3时前馈－反馈控制曲线 四、实验要求 1、设计前馈－反馈控制系统。 2、经过参数调整，获得最佳的控制效果，并通过干扰来验证。 五、实验内容与步骤 1、在A3000-FS上，打开手动调节阀JV104、 JV103，1#电磁阀，JV201、JV206。其余阀门关闭。 2、按照测量与控制列表进行连线： 在A3000-CS上，电磁流量计输出端连接到AI2；涡轮流量计输出端连接AI0；下水箱液位连接到AI1； AO0连接到电动调节阀(FV101)。 3、打开A3000电源。 4、在A3000-FS上，启动左边水泵和右边水泵。左边水泵使用变频器控制。 5、首先测量调节阀开度和流量关系。给出不同的开度电流，观察电磁流量计的数值。 6、计算关系函数，加入控制软件中。 7、开始前馈-反馈控制。启动上位机，设置控制器参数，设置前馈系数，记录其实时曲线。 8、通过变频器改变左边支路水流量，观察并记录控制曲线的变化。 9、反复进行操作8，并修正值参数,并将其同调节阀开度与流量对应关系做比较，得出最佳参数。 六、思考问题 分析前馈－反馈控制与串级控制的区别，优缺点。 七、实验结果提交 1、通过抓图方法，提交获得的曲线。 2、给出最佳控制参数。