离散控制系统性能分析——《自动控制原理-理论篇》第7.4节.pptVIP

离散控制系统的性能分析——《自动控制原理-理论篇》第7.4节 自动化工程学院自动控制原理课程组 2015年11月 一、 离散系统的稳定性 1.定义：若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的， 则该离散系统是稳定的。 2.离散系统稳定的充要条件 设 则： 域到 域的映射： 结论： 离散系统稳定 【例1】 二、 采样周期与开环增益对稳定性的影响 【例2】如图所示系统，求 1）采样周期T分别为1s, 0.5s时，系统的临界开环增益。 2）r(t)=1(t), K=1时，T=0.1s, 1s, 2s, 4s时系统的输出响应。 解：系统的开环脉冲传递函数为 闭环特征方程为 ，即： 令 得： T=1时，不同K的仿真结果 当 时，闭环特征方程为： 令 ，得： 闭环特征方程： 令 得： T=0.5时，不同K的仿真结果 结论： 采样周期一定时， 增大开环增益会使离散系统的稳定性变差，甚至使系统不稳定。 闭环特征方程： 二、 采样周期与开环增益对稳定性的影响 时，得： 不容易直接计算出临界稳定的T 取输入 令K=1, 分别取T=0.1s, 1s, 2s, 4s，做出仿真解 二. 采样周期与开环增益对稳定性的影响 K=1 结论： 开环增益一定