基于Arduino及IAP15W4K61S4作为主控芯片两轮平衡车的设计.docxVIP

基于Arduino及IAP15W4K61S4作为主控芯片两轮平衡车的设计 　　基于Arduino及IAP15W4K61S4作为主控芯片两轮平衡车的设计 　　摘要：两轮平衡车是一种两轮同轴，在电力驱动下能保持平衡行使的一种小车。也可以称为内置cpu，在cpu控制下能始终保持平衡的小车。它采用了MPU6050的6轴处理组件来构成小车检测姿态的装置。系统选用STC公司生产的IAP15W4K61S4作为主控芯片。整个系统完成后，各个模块功能能正常实现，小车可在有干扰或者无干扰情况下自主调整恢复稳定状态，能实现前进后退等基本动作。　　关键词：自平衡车；PID；陀螺仪　　Based on the Arduino two rounds of balance　　Abstract:Two rounds of balance car it is a kind of driven by electricity, two rounds of coaxial, and has self balance of the car. Is a microprocessor control can keep balance of smart car. Adopt MPU6050 6 shaft processing components car gesture detection device. System on STC company produces the IAP15W4K61S4 chosen as the main control chip. After completion of the entire system, function of each module can be normal, the car can be the interference or stable state independent adjustment without interference, can realize the basic movements such as moving backward.　　Keywords: two rounds of balanced car; PID;gyroscope　　目 录　　第一章 绪论3　　1.1平衡车的发展历史3　　1.2平衡车的研究方向3　　1.3平衡车的应用前景3　　1.4阐述课题的研究目标及主要内容3　　第二章 总体方案的设计与论证4　　2.1两轮自平衡车的原理4　　2.2陀螺仪4　　第三章 硬件设计5　　3.1电机驱动芯片TB6612FNG5　　3.1.2 PWM的相关知识7　　3.2串口转USB芯片CP21029　　3.2.1数据采集系统的USB接口设计9　　3.2.2 USB通信的硬件接口电路10　　3.3主控芯片的介绍11　　3.4 电源设计13　　3.5无线通讯电路模块14　　3.6陀螺仪的电路模块14　　第四章 软件设计19　　4.1 TB6612FNG电机控制的软件实现19　　4.2 51单片机产生PWM波22　　4.3源代码见附录224　　第五章 平衡小车的调试25　　5.1 平衡小车直立控制调试25　　5.2 平衡小车速度控制调试25　　5.3 平衡小车转向控制调试26　　第六章 总结与展望28　　致谢30　　附录131　　第一章 绪论　　1.1平衡车的发展历史　　平衡车是由日本学者最早提出的，在1986年设计了一款两轮平衡车的模型，这款两轮平衡车的电机和控制芯片，以及重心都放在上面，到二十一世纪两轮自平衡小车随着传感器、芯片等控制的理论逐渐的提高才渐渐地出现在人们的视野中，这是一种具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性的动力学系统。在相关技术已经成熟中，还需要进一步的发展与提高，才能在军事方面，民用方面更加广泛的应用。　　1.2平衡车的研究方向　　本文研究的Arduino它不仅仅是全球最流行的开源硬件，同时具有优秀的硬件发展平台。两轮平衡车可以使用它作为研究的对象，进行研究和验证，以验证新的控制技术的准确性。　　1.3平衡车的应用前景　　Arduino初学者很容易掌握,足够灵活,能够迅速发展,两轮平衡车是一种多变量、非线性和强耦合系统,是检查各种控制方法的典型装置的一种高度不稳定的两轮平衡车，同时因为它体积小、运动灵活、零转弯半径，减少人力，节约成本等优点。　　1.4阐述课题的研究目标及主要内容　　在本文中，我们研究主要集中在，一个是平衡两轮车的硬件电路的设计和实现；第二个是，使用智能控制研究和平衡两轮车在一个广泛的控制问题