载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划-空间科学学报.PDF

第 卷 第 期 空 间 科 学 报 创刹 年 月 ’ 载体姿态无扰动 的空 间机械臂路径规划 顾 晓勤 刘延 柱 , 么 上海交通大学工程力学系 义幻 关键词 空间机械臂, 路径规划, 方法, 极值原理 空 机械 工 系 处于 由 浮状态 , 机 的相对运 必 引起载 间 臂 作期 间 统 自 漂 械臂 动 将 体位姿 的变化 因此空 间机械臂的逆 问题完全不 同于地面 固定基机械臂, 是运动学与动力学交 ‘ 织 的复杂 问题 避免或减小对载体姿态扰动是机械臂路径规划 中需要解决的关键 问题 文 论 、 无冗 由 空 间机 的无扰及最小扰动路径规 问题 本 讨 冗余 余 自 度 械臂 划 一 、 空 间机械臂平面运动动力学方程 , , , 一 一 设载体 机械臂 负载系统为 尽 … 其 中 由抓手及视为 刚体 的负载 组 , 见 图 以系 总 心 共 同 成 统 质 为原 点 建 立 惯 性 基 几, 设 双质心 , 质量 雌 , 相 一 厂气丢 一 对 轴 的 中心 主惯量 矩 人,