管子管板检测机器人爬行脚的吊装负载能力研究-北京化工大学学报.PDF

第46卷 第1期 北京化工大学学报(自然科学版) Vol.46,No.1 2019年 Journal of Beijing University of Chemical Technology (Natural Science) 2019 引用格式:梁丽红,陈永康,庄俭. 管子管板检测机器人爬行脚的吊装负载能力研究[J]. 北京化工大学学报(自然科学版), 2019,46(1):110-116. LIANG LiHong,CHENYongKang,ZHUANGJian. Studyoftheliftingloadcapacityofthecrawlingfootof atube鄄tubesheet detecting robot[J]. Journal of Beijing University of Chemical Technology (Natural Science),2019,46(1):110-116. 管子管板检测机器人爬行脚的吊装 负载能力研究 1 2 2* 梁丽红 摇 陈永康 摇 庄摇 俭 (1.中国特种设备检测研究院无损检测技术中心,北京摇 100029;2.北京化工大学 机电工程学院,北京摇 100029) 摘摇 要:在爬行机器人携带无损检测(NDT)设备的情况下,为了保证其对立式换热器管子管板角焊缝检测过程的 稳定性和可靠性,重点对立式换热器管子管板检测机器人的关键机构———爬行脚的负载能力进行了数值模拟分析 和实验研究,应用Hypermesh和ANSYS Workbench联合仿真平台对爬行脚在充气和自锁工况下的结构强度和接触 状态进行了仿真。 模拟结果表明,在负载逐渐增加的过程中,两种工况下爬行脚与换热管内壁之间没有发生滑移 失效,一直保持了良好的稳定性和可靠性。 同时对爬行脚实验样机进行了开发和验证,并通过两种工况下的吊装 负载实验,得到充气工况最大负载为38kg,自锁工况最大负载为15kg,验证了其良好的稳定性。 关键词:立式换热器;管子管板;爬行脚;吊装负载;样机验证 中图分类号:TH164;TH122摇 摇 DOI:10.13543/ j.bhxbzr.2019.01.017 [10] 公司的 ZR 系列 、克罗地亚 INETEC 公司的 引摇 言 [11] [12] TSR 和西班牙 TECNARTION 公司的 TESAR 立式换热器具有结构紧凑、占地面积小、传热效 等。 虽然蒸汽发生器管板结构与换热器管板结构相 [1] 率高、系统压降小等优点 ,广泛应用于石油化工 似,但是两者工况相差很大,而且检测设备的检测方 [2] 行业 。 与普通换热器不同,立式换热器多为大型 式也不相同,因此需要结合蒸汽发生器爬行机器人 换热器,换热管数量较多,且其主体材料对焊接裂纹 和换热器工况对换热器管子管板检测机器人进行系 较敏感,由焊缝缺陷导致的泄露会造成十分严重的 统结构设计。 后果[3-5] ,所以对其管子管板角焊缝缺陷的定期检 目前国内外对于这方面的研究甚少,因此本文 测和监控尤为重要。 提出一种换热器管子管板检测用爬行机器人结构方 目前,管子管板角焊缝的常规检测大多数采用 案