战术飞行路径规划算法-交通运输工程学报.PDF

第6 卷　第4 期 交 通 运 输 工 程 学 报 Vol.6　No.4 2006 年12 月 Journal of T raffic and Transportation Engineering Dec. 2006 :1671-1637(2006)04-00 4-04 1 1 2 3 张永芳 ,张　安,张志禹 ,张九龙 (1. , 　710072;2. , 　71004 ;3. , 　71004 ) 　:为了找出在某些约束条 下的最优飞行路径,提出了一种基于Voronoi 图的战术飞行路径规 划算法,建立了威胁代价函数,采用分解策略,首先生成一条由若干直线段连接的参考航路,然后利用 B 样条函数对规划的参考航路进行动态修正,用Matlab 进行了仿真验证。仿真结果表明了路径规则 算法是有效的,修正后的路径避免了带有尖角的不可飞路径,满足最小飞行半径与动力约束。