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2017年11月 机床与液压 Nov．2017
No．21
第45卷第21期 MACHINETOOL＆HYDRAULICS V01．45
DoI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．21．009
气动连续型机器人设计及运动学分析
邵铁锋
(中国计量大学工程训练中心，浙江杭州310018)
摘要：针对传统工业机器人柔性不足的情况，根据象鼻仿生学基本原理，采用气动柔性驱动器(FPA)，设计了气动连
续型机器人的机械结构，并基于“头部引导法”进行了运动学分析，设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧
长、偏转角度、曲率实时检测，并将检测数据传输至上位机。由上位机实现机器人位姿实时计算。最后加工制作了该连续
型机器人原型，并实现了抓取实验，原型机可实现200g以内物体卷绕抓取，弯曲角度控制精度小于10。。
关键词：连续型机器人；位姿检测；象鼻仿生；气动柔性驱动器
中图分类号：TP241文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2017)21—039—4
ContinuumRobot
andKinematicsofPneumatic
Design Analysis
SHA0
Tiefeng
(China EngineeringCenter，HangzhouZhejiang310018，China)
JiliangUniversity Training
robot
attheflexible oftraditionalindustrialrobots．thestructuremechanismofa continuum
Abstract：Aimingshortage pneumatic
was flexible actuator
is and fundamentalof trunkbionics．Therobot driven
designedinspiredby pricipleelephant by pneumatic
a andcontrol Was basedonKinemat·
mechanicalstructurewas measurement
(FPA)，its designed，andcorresponding systemdesigned
arc
ics to realtimemeasurementandtestwereachievedtotherobot’Slength，ansle
analysisaccordingthe“head—leading”method．A
ofdeflectionand themeasureddataWastransferredtoahost to andcalculatethe
curvature，and
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