一种实用的三轴在线混合轨迹插补器的设计.pdfVIP

摘 要 非均匀有理B 样条(NURBS) 曲线广泛应用于CAD 系统中对几何形体的数学描 述。如果给定加工轨迹中的NURBS 曲线很短或不连续，或者加工轨迹中同时包含 NURBS 曲线和连续小直线段，只能将这些轨迹在一定的弦差限定范围内用大量的 小直线段和小圆弧段来逼近，然后再应用传统的直线和圆弧插补器。但这种处理 方式带来了数据量过大，速度和加速度不连续，机台振动较大和加工效率低等问 题，不易达到高速高精度的加工要求。因此设计一个有效且实用的能够处理各种 形式NURBS 曲线和连续小线段组成的混合轨迹插补器是非常有必要的。 在本文中，采用了两个处理模块（速度规划模块和曲线插补模块）同时进行 处理的方法来实现在线计算。在第一个模块中，首先将一条较长的NURBS 曲线按 照最小分割长度分段，再对每一小段进行速度规划。同时在另一个模块中根据速 度规划的结果进行插补点的计算，上述过程一直持续到加工轨迹的末尾。若 NURBS 曲线不连续，则需要在尖角点处分割，这个算法就扩展到了不连续的 NURBS 曲线。如果一段NURBS 曲线长度很短，或者两个相邻尖角点之间的长度 很短，这段NURBS 曲线将会按照弦差限定要求写成小直线段的形式