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8.2 比例控制 8.2.3 特点 4.KP越大（即PB越小），余差越小。 注意！KP过大时，系统易发生振荡，甚至发散。 5.余差的大小还与干扰的幅度有关。干扰幅度越大，余差也越大。 6.要想消除余差，必须加入积分作用。 对于负荷变化不大，允许有余差存在的系统，可采用比例调节器。 * 8.2 比例控制 * 8.2.4 比例度对过渡过程的影响 比例度的大小 ①②③④ (a)扰动作用 ① ② ③ ④ (b)设定作用 ① ② ③ 8.2 比例控制 8.2.4 比例度对过渡过程的影响 1.在扰动（或负荷）变化及设定值变化时均有余差存在。但比例度越小（即比例增益越大），余差越小。 2.曲线①比例度大，过渡过程曲线平稳； 曲线②随着比例度减小，系统振荡程度加剧； 曲线③比例度减小到 （临界比例度）时，出现等幅振荡 曲线④比例度继续减小，系出现将发散。 注：工业生产中通常要求具有振荡不太剧烈，余差不太大的过渡过程，衰减比定在4:1~10:1（定值系统）；10：1以上（随动系统） * 第八章 控制规律 8.1 概述 8.2 比例控制 8.3 积分控制 8.3.1 定义 8.3.2 特点 8.3.3 比例积分控制 8.2.4 积分时间对过渡过程的影响 8.4 微分控制 * 8.3 积分控制 8.3.1 定义 积分控制（I，Intergral）：控制器输出变化量与输入偏差Dv存在时间成正比 TI：积分时间（integral/reset time）； 1/TI：积分速度。 在阶跃偏差作用下： 输出为斜坡 * t DV 2mA (mA) 阶跃偏差 t (mA) TI1 TI2 TI3 △MV 比例控制器输出 8.3 积分控制 8.3.2 特点 1.积分作用取决于偏差的存在与否。 偏差为零时，积分输出停止变化； 2.积分作用可消除余差 3.积分时间TI增加，积分作用减弱； TI→∞，积分作用为零 4.积分作用速度慢，不及时 5.积分作用一般不单独使用，与比例作用构成比例积分控制。 * t DV t △MV 阶跃偏差 积分控制器输出 8.3 积分控制 8.3.3 比例积分控制 比例积分（PI）控制规律： 在阶跃偏差作用下： 若取 ,则 t=TI（测定TI的依据） 积分时间TI的物理意义： 在阶跃偏差作用下，积分作用的输出达到比例作用的输出所经历的时间。思考：如何利用秒表实测？ * t DV t △MV 2KpA KpA A TI 8.3 积分控制 8.3.3 比例积分控制 特点： 1.比例积分是P和I作用的叠加。 P快，I消除余差。用于要求无余差的系统。 当Ti→∞时，积分作用趋于零，PI→P 3.TI↓→积分作用↑→系统稳定性↓ 4.适用大多数场合，即滞后小，负荷小，不允许有余差的场合。 如：压力、流量等控制系统，不允许有余差的液位控制等。 * 8.3 积分控制 8.3.4 积分时间对过渡过程的影响 * (a)扰动作用 (b)设定作用 比例度不变，积分时间的大小 ①②③④ ① ② ③ ④ ① ② ③ 8.3 积分控制 8.3.4 积分时间对过渡过程的影响 1.曲线①：TI过大，积分作用不明显，余差消除慢。 曲线②：TI适宜 曲线③：TI小，易于消除余差，但系统震荡剧烈。 曲线④：TI太小，系统等幅震荡。 2. 引入积分作用可以消除余差，但是同时降低系统的稳定性。因此，如果余差不是主要控制指标，可不引入积分。 3. 对象滞后大，时间常数大，或负荷变化剧烈时，因积分作用较为迟缓，控制指标不能满足要求，此时考虑增加微分作用 * 第八章 控制规律 8.1 概述 8.2 比例控制 8.3 积分控制 8.4 微分控制 8.4.1 定义 8.4.2 特点 8.4.3 比例微分控制 8.4.4 比例积分微分控制 * 8.4 微分控制 8.4.1 定义 微分控制规律（D，derivative action/rate action）:控制器的输出信号与偏差信号的变化速度成正比，即： TD(derivative time/rate time)—微分时间；dDV/dt—偏差变化速度。 注：t＝t0时，输出为幅值无穷大、脉宽趋于零的尖脉冲；tt0时，输出为零。 * t DV 0 (mA) 2 t0 t (mA) t0 △MV 阶跃偏差 理想微分控制器输出 8.4 微分控制 8.4.2 特点 1.TD越大，微分作用越强； TD越小，微分作用越弱； TD→0，无微分作用。 2.对恒定偏差不起作用。DV=常量时，微分不起作用。 3.理想微分作用时间极短，因此无法单独使用。 4.输出与偏差变化的速度成正比。即根据