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4. 比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为： 图4-6 PID调节器对阶跃响应特性曲线 返回本节 4.2 PID算法的数字实现 4.2.1 PID控制算式的数字化 4.2.2 PID算法程序设计 返回本章首页 4.2.1 PID控制算式的数字化 由公式（4-5）可知，在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为： 式中： y(t)——调节器的输出信号； e(t)——调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差； KP——调节器的比例系数； TI——调节器的积分时间； TD——调节器的微分时间。 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 返回本节 4.2.2 PID算法程序设计 在许多控制系统中，执行机构需要的是控制变量的绝对值而不是其增量，这时仍可采用增量式计算，但输出则采用位置式的输出形式。由变换式（4-12）可得： 现以式（4-14）进行编程。参数内存分配如图4-7所示，流程图如图4-8所示。 图4-7 参数内部RAM分配图 图4-8 PID位置式算法流程图 根据图4-7流程图编写的程序清单如下： PID： MOV R5，31H ；取w ? MOV R4，32H MOV R3，#00H ；取u(n) MOV R2，2AH ACALL CPL1 ；取u(n) 的补码 ACALL DSUM ；计算e(n)=w-u(n) MOV 39H，R7 ；存e（n） MOV 3AH，R6 MOV R5，35H ；取I MOV R4，36H MOV R0，#4AH ；R0存放乘积高位字节地址指针 ACALL MULT1 ；计算PI=I×e(n) MOV R5，39H ；取e(n） MOV R4，3AH MOV R3，3BH ；取e(n-1) MOV R2，3CH ACALL CPL1 ；求e(n-1)的补码 ACALL DSUM ；求PP=Δe(n)=e(n)-e(n-1) MOV A，R7 MOV R5，A ；存Δe(n) MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3，4BH ；取PI MOV R2，4AH ACALL DSUM ；求PI+ PP MOV 4BH，R7 ；存(PI+ PP) MOV 4AH，R6 MOV R5，39H ；取e(n) MOV R4，3AH MOV R3，3DH ；取e(n-2） MOV R2，3EH ACALL DSUM ；计算e(n)+ e(n-2) MOV A，R7 ；存(e(n)+ e(n-2)) MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3，3BH ；取e(n-1) MOV R2，3CH ACALL CPL1 ；求e(n-1)的补码 ACALL DSUM ；计算e(n)+ e(n-2)- e(n-1) MOV A，R7 ；存和 MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3，3BH ；取e(n-1) MOV R2，3CH ACALL CPL1 ；求e(n-1)的补码 ACALL DSUM ；计算e(n)+ e(n-2)- 2e(n-1) MOV R3，47H MOV R2，46H MOV R5，2FH ；取y(n-1) MOV R4，30H ACALL DSUM ；求出y(n)=y(n-1)+ KP×(PI+ PP + PD) MOV 2FH，R7 ；y(n)送入y(n-1)单元 MOV 30H，R6 MOV 3DH，3BH ；e(n-1)送入e(n-2)单元 MOV 3EH，3CH MOV 3BH，39H ；e(n)送入e(n-1)单元 MOV 3CH，3AH RET MOV R5，37H ；取D MOV R4，38H MOV R0，#46H ACALL MULT1 ；求PD= D×(e(n)-2e(n-1)+ e(n-2)) MOV R5，47H ；存PD MOV R6，46H MOV R3，4BH ；取PI+ PP MOV R2，4AH ACALL DSUM ；计算PI+ PP + PD