运动控制系统总结课件.ppt

SVPWM的实现 通常以开关损耗和谐波分量都较小为原则，来安排基本矢量和零矢量的作用顺序，一般在减少开关次数的同时，尽量使PWM输出波型对称，以减少谐波分量。 精品 零矢量集中的实现方法 按照对称原则，将两个基本电压矢量的作用时间平分为二后，安放在开关周期的首端和末端。 零矢量的作用时间放在开关周期的中间，并按开关次数最少的原则选择零矢量。 在一个开关周期内，有一相的状态保持不变，从一个矢量切换到另一个矢量时，只有一相状态发生变化，因而开关次数少，开关损耗小。 精品 零矢量集中的实现方法 图5-29 零矢量集中的SVPWM实现 精品 零矢量分散的实现方法 图5-30 零矢量分布的SVPWM实现 精品 3.3.3按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。 先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正典型I型系统， 再按照控制对象确定电流调节器的类型，按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。 电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环为典型II型系统。 精品 （3）内、外环开环对数幅频特性的比较 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。 图3-26 双闭环调速系统内环和外环的开环对数幅频特性 I——电流内环 n——转速外环 精品 第5章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 精品 异步电动机稳态等效电路 图5-1 异步电动机T型等效电路 假定条件：①忽略空间和时间谐波， ②忽略磁饱和，③忽略铁损 精品 异步电动机稳态等效电路 简化等效电路的相电流幅值 精品 异步电动机的机械特性 异步电动机传递的电磁功率 机械同步角速度 精品 异步电动机的机械特性 异步电动机的电磁转矩（机械特性方程式 ） 精品 异步电动机的机械特性 对s求导，并令 临界转差率：对应最大转矩的转差率 精品 异步电动机的机械特性 对s求导，并令 最大转矩，又称临界转矩 精品 不同控制方式下的机械特性 a）恒压频比控制 b）恒定子磁通控制 c）恒气隙磁通控制 d）恒转子磁通控制 精品 5.4 电力电子变压变频器 精品 脉冲宽度调制技术 现代变频器中用得最多的控制技术是脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。 基本思想是控制逆变器中电力电子器件的开通或关断，输出电压为幅值相等、宽度按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。 精品 5.4.2正弦波脉宽调制技术 以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波。 由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称作正弦波脉宽调制（Sinusoidal pulse Width Modulation，简称SPWM）。 精品 5.4.2 正弦波脉宽调制技术 图5-17 三相PWM逆变器双极性SPWM波形 a) 三相正弦调制波与双极性三角载波 b）、c）、d）三相电压 e）输出线电压 f）电动机相电压 精品 5.4.4 电流跟踪PWM控制技术 图5-19 电流滞环跟踪控制的A相原理图 精品 5.4.5 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术 把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，Space Vector PWM）控制”。 精品 空间矢量的定义 交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，如果考虑到它们所在绕组的空间位置，可以定义为空间矢量。 定义三相定子电压空间矢量 k为待定系数 精品 空间矢量的合成 三相合成矢量 图5-21 电压空间矢量 的合成矢量 精品 电压与磁链空间矢量的关系 图5-22 旋转磁场与电压空间矢量的运动轨迹 图5-23 电压矢量圆轨迹 精品 精品 8个基本空间矢量 2个零矢量 6个有效工作矢量 幅值为 空间互差 精品 基本电压空间矢量图 图5-24 基本电压空间矢量图 精品 正六边形空间旋转磁场 6个有效工作矢量完成一个周期，输出基波电压角频率 6个有效工作矢量 每个有效工作矢量作用 顺序分别作用△t时间，并使 精品 正六边形空间旋转磁场 图5-26 正六边形定子磁链轨迹 在一个周期内，6个有效工作矢量顺序作用一次，定子磁链矢量是一个封闭的正六边形。 精品 正六边形空间旋转磁场