自动控制元件02.pptVIP

自动控制元件 第一章 直流伺服电动机 直流电动机在自动控制系统中作为执行系统控制信号命令的元件，被称作执行元件。 直流电动机的优点： 1）调速范围广，易于平滑调节； 2）过载、起动、制动转矩大； 3）特性好，控制方便； 直流伺服电动机在控制系统中的作用 直流电机基本原理 直流电机基本原理 直流电机的结构 直流电机的结构 永磁直流电机的结构 直流电机的结构 直流电机的结构 直流电机的励磁方式 直流电机可分为电磁式和永磁式两种。 电磁式又可分为：他励直流电机和自励直流电机 直流电动机的分类 直流电电动机的铭牌数据 额定功率Pe(W) 额定电压Ue(V) 额定电流Ie（A) 额定转速Ne(rpm) 额定转矩Te(N.m) 转矩、转速和功率之间的关系 直流电机的磁场与转矩 直流电机的磁场与转矩 直流电机电枢磁场轴线与磁极主磁场轴线的夹角为90电角度。 电枢电势与电磁转矩 电枢电势 电磁转矩 其中 电枢电势与电磁转矩 电枢电势 电磁转矩 其中 直流电机的电磁转矩 直流电机的基本关系 直流电机的基本关系 电势平衡关系式 静态 发电机 电动机 动态 发电机 电动机 直流电机的基本关系 转矩平衡关系式 静态 发电机 电动机 动态 发电机 电动机 直流伺服电动机的静态特性 控制方式：电枢控制 或 直流伺服电动机的静态特性 转矩平衡时，Tem=Tc(负载总转矩） 其中 机械特性 Ua保持不变时，n=f(Tem)的关系 式中 机械特性 理想空载转速 斜率和硬度 堵转转矩　　 机械特性 不同控制电压时的机械特性 机械特性 习题 P50 习题 1－1，1－2 * *