§4.9 线性系统的稳定性.pptVIP

§4.9 线性系统的稳定性 一．引言 ……续 二．定义（BIBO） 三．证明 四．由H(S)的极点位置判断系统稳定性 2．不稳定系统 4．系统稳定性的判据 五. 系统稳定性与零极点阶数的关系 ……续 六. 稳定系统H(s)中ai, bi的特征 ……续 七. 罗斯准则 X 北京航空航天大学电子信息学院 * 信号与系统 某连续时间系统的系统函数 当输入为u(t)时，系统的零状态响应的象函数为 但t很大时，这个正指数项超过其他项并随着t 的增大而不断增大 实际的系统不会是完全线性的，这样，很大的信号将使设备工作在非线性部分，放大器的晶体管会饱和或截止，一个机械系统可能停车或发生故障等。这不仅使系统不能正常工作，有时还会发生损坏危险，如烧毁设备等。 稳定性是系统自身的性质之一，系统是否稳定与激励信号的情况无关。冲激响应和h(t)、H(s)系统函数 从两方面表征了同一系统的本性，所以能从两个方面确定系统的稳定性。 一个系统，如果对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称该系统有界输入有界输出（BIBO）稳定的系统，简称稳定系统。 对所有的激励信号e(t) 其响应r(t)满足 则称该系统是稳定的。式中 稳定系统的充分必要条件是（绝对可积条件）： 对任意有界输入e(t)，系统的零状态响应为： 充分性 充分性得证 必要性 必要性得证 1．稳定系统 若H(s)的全部极点位于s平面的左半平面（不包括虚轴），则可满足 系统是稳定的。 例如 系统稳定； 系统稳定。 如果H(s)的极点位于s右半平面，或在虚轴上有二阶（或以上）极点 系统是不稳定系统。 3．临界稳定系统 如果H(s)极点位于s平面虚轴上，且只有一阶。 为非零数值或等幅振荡。 从时域看，要满足 ， 从频域看要求 的极点： ???①右半平面不能有极点(稳定) ②虚轴上极点是单阶的(临界稳定,实际不稳定)。 系统函数的一般形式为 则 若m n，H(s)在无穷远处有（m－n）阶极点。 又因为jω轴延伸到无穷远处，则s＝∞点应该认为 位于jω轴上。对于边界稳定系统， jω轴上的极点 都是单阶的，则（m－n）最多等于1，才能避免系统 的不稳定现象。 由此得到m, n 之间大小与系统稳定的关系： 当m n或m = n时，系统稳定 当m = n＋1时，系统边界稳定 当m n＋1时，系统不稳定 m≤n+1 系统稳定 讨论： 若H(s)为策动点函数，其量纲为电阻或导纳；其倒 数1/H(s) 为导纳或电阻，则要求 (m≤n+1)∩(n≤m+1), 即|m-n|≤1。 2. 若H(s)为传递函数， m 与 n 之间的关系受到进一步 的约束，即 m ≤ n 。 由系统函数的一般形式 对于稳定系统，多项式B(s)的根的实部为负数。 若为实数根，则B(s)的分解因子中包含（s+a）项， a为正数。 若为共轭复数根，则B(s)的分解因子中包含： B(s) 的因式分解只能出现 几种因子，其中a，b，c，d都为正数， 这些因子相乘所得多项式的系数必为正数。 结论： 1. 对于稳定系统， B(s) 多项式的系数bi全部为正数。 2. bi取值只能为以下三种情形之一： 从最高到最低次幂无缺项 缺全部偶次项 缺全部奇次项