第一章点的运动学.pptxVIP

工程力学 ——理论力学、材料力学;工程力学概述;力学原是物理学的一个分支。物理科学的建立则是从力学开始。当物理学摆脱了用纯力学的概念和理论,解释机械运动以外的各种运动，而获得健康发展时，力学则在工程技术的推动下逐渐从物理中独立出来。;工程力学与其他学科的联系;工程力学的研究分类;点、刚体以及多刚体组成的系统（机构）的运动描述 ——运动学;质点：只记质量忽略尺寸形状的对象;;材料力学属于固体力学范畴，与流体力学一样采用连续介质模型。 特殊形式——变形固体。;工程力学的研究方法;工程力学的学习方法和要求;平时考核：平时作业与考勤;理论力学;运动学基础与点的运动学;机械运动：物体在空间中位置的规律性变化。固体的移动和变形；流体的流动。;一、运动学简介;二、 参考空间，参照物，坐标系;三 、研究方法;四、 约束;2、光滑面约???;;固定铰支座构成;;六 、广义坐标 自由度;刚体运动分类;;点的运动的矢量描述;;点的位置描述：;瞬时速度：;平均加速度：;由矢量定义的点的运动描述;一、运动方程;二 速度与加速度;2 极坐标法;极坐标系中点的速度;极坐标系中点的加速度;3 柱坐标法;柱坐标下的速度与加速度;已知动点运动的极坐标方程;;加速度;将加速度向轨迹曲线的切向和法向分解;例：半径为R的匀质圆盘在水平面上做匀角速度纯滚动。求：圆周上一点A的运动方程、速度、加速度。;动点A的位置表示为;速度;加速度;例：如图所示，AB杆两端与滑块以铰链联接，滑块可在各自 的滑道中光滑滑动。已知杆长 l =60cm , MB=l / 3 =20cm , 滑块 A的运动规律 (s以厘米，t以秒计）。 试求（1）点M的运动方程；（2）t=1/12秒时，点M的速度。;;;已知：刨床“急回”机构由曲柄OA，摇杆O1B以及滑块A、B组成。其中曲柄OA绕O转动；摇杆绕O1摆动；扶架做水平往复运动。已知：O1B=l ；OA=r ；O1O=a ；且ra 求：当曲柄以等角速度?转动时，扶架的运动方程。;解：扶架做水平运动，以;在自然轴系中研究点的运动;;定义：三个正交单位矢量;（2）自然轴系;点的速度、加速度在自然轴系上的投影;加速度;——切向加速度;速度、加速度在自然轴系上的投影;;速度分析;加速度分析;;;;点的轨迹演示;点的轨迹演示;点的轨迹演示;点的轨迹演示;点的轨迹演示;点的轨迹演示;;平移运动特征;同理，平动刚体上两点加速度相等;平移刚体的速度规律;平移刚体速度分布;平移刚体加速度规律;平移刚体加速度;;定轴转动刚体上一点 M 的速度;刚体定轴转动速度;刚体定轴转动速度分布;;刚体定轴转动加速度;刚体定轴转动加速度分布;例：一刚体绕OZ轴转动，某瞬时刚体角速度;解：;例：设直角坐标系OXYZ固定不动，某瞬时刚体以 角速度?=18rad/s绕通过原点O的轴OA转动。A点坐 标（10，40，80）试求刚体上一点M（20，-10，10） 的速度v。;解：刚体绕空间轴OA转动，将?向坐标轴分解。 OA的方向余弦;例：刚体以角速度 ? 绕 Z 轴转动，b为固结在刚体上的任意矢量。 证明 ：