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estun机器人回零教程文档
机器人回零教程
技术服务部
2015年2月
目录
一、回零概括
二、各型号机器人零点标定
三、运行回零指令
一、回零概括
1、需要回零的情况
1）、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候
2）、示教盒界面上出现“unreferenced driver”报警的时候
2、回零的步骤
1）、在机器人本体上各轴回零（零点标定）
2）、在程序中回零
二、各型号机器人零点标定
零点标定方式
适用机型
定位销方式标定
ER16
千分表方式标定
ER50、ER170、ER220
标签方式标定
ER300
零标板方式标定
ER5-4C(SCARA)
其他方式标定
ER3-4C(Delta)
1）、ER16
2）、ER50、ER170、ER220
3）、ER300
4）、SCARA
5)、DELTA
三、运行回零指令
1)、新建一个项目ZERO，程序ZERO。
2）、加载程序ZERO，新建归零指令
RefRobotAxis
该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。
操作步骤：
1）、加载程序
2）、选择“Menu”中的“新建”
3）、选择“运动”前面的“+”里面的 “归零”中“RefRobotAxis”并在“Menu”中确定
4）、在“数值”里填上轴号（A1）并在“Menu”中确认
5）、重复1-3步骤，在“数值”里填上轴号（A2）并在“Menu”中确认
6）、直到6个轴全部写全，如下图：
7）、然后单步执行每条指令，就可以在“位置”看到如下图：
8）、就可以 看到A1-A6轴的角度都为0，就可以了
完成！
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