运动控制中多闭环反馈控制与PI控制个人理解（1）.PDFVIP

运动控制中多闭环反馈控制及PI 控制的个人理解（1） 虫虫QQ214081712 Email:kyo2000652@163.com 在运动控制系统中，为了实现对电机速度或者位置的良好控制，常常采用多重闭环的结构。 比如有刷直流电机调速系统，交流永磁同步电动机伺服系统，都采用了类似的结构，除此之 外，闭环系统一般采用PI 控制器或者PID 控制器。所以设计或调试类似系统就必须熟悉多 闭环系统和PI 控制器的作用机理。本问着重从物理意义的角度谈一下这些内容，而不做较 深层次的分析，因为是个人的见解，所以难免有错误或者不全面的地方，请大家指出，谢谢！ 一，基本知识： 谈这个问题的时，首先要明确我们对运动控制系统的要求，其次要了解电机这个被 控对象的一些特征，只有明确了这两点才能理解为什么选用多闭环的结构。/ 1，对运动控制系统的要求： 不同类型运动控制系统对性能的要求是不一样的，比如一些调速系统要求系统能对 负载扰动有很强的抑制能力，有的伺服系统要求系统对某