一种Mecanum 3轮多向运动系统及其几何结构条件.pdfVIP

- 1 - 一种Mecanum 3 轮多向运动系统及其几何结构条件 王一治 上海大学机械电子工程与自动化学院，上海 (200072) E-mail ：wyz@ 摘 要：常规Mecanum 轮用于组成四轮全方位系统，而正交 Mecanum 轮用于组成三轮全 方位系统，本文利用常规Mecanum 轮构成一种3 轮多向运动系统，详细分析了其运动学原 理，给出了构成系统的几何布局结构条件。 关键词：Mecanum 轮；三轮系统；多向运动；结构条件 0 前言 Mecanum 轮的特殊结构特征和特殊的运动学性能决定了Mecanum 轮不能单独使用， 必须由多个轮子按一定方式构成适当的运动系统才能实现全方位运动。全方位运动系统是指: 系统能实现平面上的 3 个自由度运动,即能实现车体纵向、横向及绕车体内某固定点旋转 3 个独立的运动自由度。常见的Mecanum 轮运动系统的结构布局有两种，其一是三轮结构， 其二是四轮结构。而Mecanum 轮就本身结构而言，有两种形式，其一称为常规Mecanum 轮， 特点是其外围一圈辊子与轮轴呈一定锐角夹角分布，这种形式一般构成四轮全方位行走系统 [1,2,3] 。另一种是常规 Mecanum 轮的变形，其外围的辊子与轮轴呈90o垂直交叉布置，叫 Mecanum 正交轮，常用于构成3 轮全方位行走系统[4,5,6] 。但是全方位运动系统对轮组的布局 和角度都有要求，并不是任意一种布局结构都能实现系统的全方位运动，本文采用常规的斜 交Mecanum 轮构成了一种新结构的多方向的三轮行走系统，能实现绕系统重心的定轴旋转 和三个方向的直线运动，在狭窄地形及及家居环境中具有良好的应用前景。 1 系统结构及其特点 图1 所示是由常规Mecanum 轮构成的3 轮多向行走系统结构示意。系统中三个轮子的 旋转中心分别为O , O , O ，O , O , O 构成等边三角形，三角形的中心为O 点。三个轮子的着 1 2 3 1 2 3 地辊子的辊子轴线分别与三角形的三个中垂线重合。设三个轮子的旋转速度为ω ,ω ,ω ，当 1 2 3 采用不同的轮子旋转速度和方向的组合时，系统就可实现绕C 点定轴正反向旋转运动，沿 OO 的正反向运动，沿OO 的正反向运动，沿OO 的正反向运动。系统共实现4 个方向的正 1 2 3 反向运动。 2 系统运动分析 2.1 轮与系统的运动关系 因Mecanum 轮系统速度一般≤5m / s ，可做如下合理假定： 1）车轮与地面为刚性体。 2 ）车轮在任何瞬时与地面保持接触。 当系统满足上述两条假定条件时。某瞬时第 i 轮与地面接触作用点表示为Ei ，根据 Mecanum 轮的结构特点[7]，必存在一条直线通过E 点分别与辊子轴及轮轴相交，设其交点 i 分别为R ,O ，本文称直线O R E 为轮i 与地面的作用法线，如图5 。 i i i i i 定义图5 中各参数如下： - 1 -