基于ADAMS的深海采矿装置升沉补偿系统仿真研究.pdfVIP

第 卷 第 期 计 算 机 仿 真 年 月 20 10 2003 10 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） 1006 - 9348 2003 10 - 0057 - 03 基于ADAMS 的深海采矿装置升沉补偿系统仿真研究 黄锴，刘少军，肖永山 （中南大学机电工程学院，湖南 长沙410083 ） 摘要：应用机械系统动力学分析软件ADAMS，建立了深海采矿装置升沉补偿系统的虚拟样机；并根据设计要求对样机进行 了仿真检验，结合对仿真结果进行的进一步分析研究。为升沉补偿系统的设计、制造及开采（试验）作业提供了理论依据和 主要参数。 关键词：深海采矿；升沉补偿；虚拟样机 中图分类号： 文献标识码： TP391.9 A 1 引言 深海采矿装置（如图 所示）所处的环境十分复杂，由于 1 受到海洋风、浪、流、潮的影响，不可避免地产生显著的升沉 摇摆运动，有时甚至要牵引长达5000m 以上的采矿管随船身 运动，造成海底集矿装置的不稳定，甚至导致管系连接间的 损坏，严重影响采矿作业。为此，在采矿管的上部与采矿船 之间需要安装一套升沉补偿系统，以保证采矿的顺利进 ［］ 行 1 。同时，鉴于深海作业环境的特殊性、复杂性和人类认 识的局限性，深海采矿面临着诸多困难、不确定因素和风险， 对作业过程升沉补偿进行虚拟仿真研究可为升沉补偿系统 的研制和开采（试验）作业提供理论依据和技术参考。 机械系统动力学分析软件 （ ADAMS Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是目前国际上使用最广泛的机 ［］ 械系统动态模拟 2 CAE 软件 ，在ADAMS 环境下，通过建立某 图 深海采矿系统简图 图 升沉补偿系统简图 1 2 指定机械系统的数字化虚拟样机，可以准确地预测该系统在 虚拟试验室 虚拟场地上进行的各种模拟试验的性能。 / 素，海面上的干扰，在不同 的海域各有不同，且随时间 2 升沉补偿系统 不断变化，而采矿装置通常 根据中国大洋协会2001 年召开的“大洋多金属结核采 惯性很大，低速运动表现为 矿系统1000 米海上试验总体方案”评审会意见，决定1000 米 耦合，非线性。由于存在技 海试系统采用水力输送式采矿系统，并初步选定一艘集装箱 术上的困难，目前还无法准 多用途货船作为目标船进行改装设计。根据该海试系统与 确测量全部环境要素，所建 图 整体虚拟模型 采矿作业要求，提出了升沉补偿系统初步设计方案- 液压式 立的升沉补偿系统虚拟模 3 升沉摇摆补偿系统方案（如图 所示），主要由双油缸悬吊装 2 型也只能是近似的。船体及升沉补偿系统整体虚拟模型如 置、补偿平台、液动上卡箍装置、液动中长卡箍装置、液动长