新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计-Journalof.PDFVIP

第３９卷第４期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Ｖｏｌ.３９ꎬＮｏ.４ ２０１８年 ４ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ) Ａｐｒ. ２０ １８ 　 ｄｏｉ:１０.１２０６８/ｊ.ｉｓｓｎ.１００５－３０２６.２０１８.０４.０１６ 新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计 王学雷ꎬ赵栋杰ꎬ张　 宾ꎬ李　 伟 (中国农业大学 工学院ꎬ北京　 １０００８３) 摘　 　 　 要: 提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构ꎬ该机构包含３条ＵＰＳ型驱动分 支和１条ＵＰＲ型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程ꎬ利用虚设机构法求出机构一阶和 二阶影响系数矩阵ꎬ并推导了速度和加速度表达式.利用Ｊａｃｏｂｉａｎ 矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析ꎬ 得到机构尺寸变化对性能的影响趋势ꎬ以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性